[发明专利]用于多维感测对象的多脉冲激光雷达系统

权利要求书

1.一种用于感测处于观察区域(300)中的对象(400)的多脉冲激光雷达系统(100)，所述多脉冲激光雷达系统包括：

具有至少一个激光源(111)的发送装置(110)，所述发送装置用于由单个激光脉冲的时间序列产生发送激光束(112)，所述单个激光脉冲分别照亮一个局限于所述观察区域(300)的一部分的感测区域(310_n)并且在至少一个采样点(320_n)中进行采样，

具有探测面(141)的接收装置(140)，所述探测面包括行式或矩阵式的子探测器布置(152)，所述子探测器布置由在第一延伸方向(144)上并排布置的多个子探测器(142_i,j)组成，所述接收装置用于接收以接收激光束(220)的形式在处于所述多脉冲激光雷达系统(100)的所述观察区域(300)中的所述对象(400)上反射和/或散射的发送激光束(112)，

其中，所述接收装置(130)构造为用于将由所述发送激光束(210)感测到的采样点(320_n)以像点(230_n)的形式成像在所述探测面(141)上，

扫描装置(120)，所述扫描装置用于产生所述发送激光束(112)在扫描方向(123)上的扫描运动(122)，用于沿着在所述扫描方向(123)上彼此相继的多个采样点(320_n)对整个观察区域(300)逐步采样，

其中，所述发送激光束(210)的所述扫描运动(122)构造为用于在单个激光脉冲在时间上彼此跟随的情况下使像点(230_n)分别沿着所述行式或矩阵式的子探测器布置(143)偏移地在所述探测面(141)上成像，

控制装置(130)，所述控制装置用于根据对应的单个激光脉冲的传播时间来确定所述采样点(320_n)的距离信息，

其中，所述控制装置(130)构造为用于将由当前在所述探测面(141)上成像的像点(230_n)感测到的子探测器(142_i,j)分组成单独地分配给对应的像点(230_n)的宏像素(160_n)，以便进行共同的分析评价。

2.根据权利要求1所述的多脉冲激光雷达系统(100)，其中，所述控制装置(130)还构造为用于通过将相应的子探测器(142_i,j)重新分组来跟随分配给对应的宏像素(160_n)的所述像点(230_n)在所述探测面(141)上的、由所述扫描运动(122)造成的偏移地匹配宏像素(160_n)在所述探测面(141)上的位置。

3.根据权利要求1或2所述的多脉冲激光雷达系统(100)，其中，所述发送装置(110)构造为用于产生发送激光束(210)，所述发送激光束的单个激光脉冲分别照亮具有至少两个采样点(320_n)的立体角(310_n)，其中，所述接收装置(140)构造为用于以在所述探测面(141)上并排布置并且由于所述扫描运动(122)而沿着所述行式或矩阵式的子探测器布置(143)偏移的两个像点(230_n，230_n+1)的形式示出处于当前由所述发送激光束(210)照亮的采样区域(310)中的两个采样点(320_n)，并且，所述控制装置(130)构造为用于将当前由所述两个像点(230_n，230_n+1)中的第一像点(230_n)感测到的子探测器(142_i,j)共同分组成分配给所述第一像点(230_n)的第一宏像素(160_n)并且将当前由所述两个像点(230_n，230_n+1)中的第二像点(230_n+1)感测到的子探测器(142_i,j)共同分组成分配给所述第二像点(230_n+1)的第二宏像素(160_n+1)。