[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

车辆控制系统具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；判定部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来判定是否满足用于所述本车辆从本车道向相邻车道进行车道变更的条件；以及行驶控制部，在由所述判定部判定为满足所述条件的情况下，控制所述本车辆的加减速及转向，来执行使所述本车辆从所述本车道向所述相邻车道进行车道变更的车道变更控制，在所述本车辆的速度为规定速度以下的情况下，抑制所述车道变更控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

已知有：在本车辆进行车道变更的情况下，基于本车辆与存在于车道变更目的地的车道上的其他车辆之间的相对速度、相对距离，来判定是否能够进行车道变更的技术(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-20898号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，检测其他车辆等物体的传感器的检测范围存在界限，因此即使在判定为车道变更目的地的车道上不存在其他车辆而能够进行车道变更的情况下，也存在如下情况：在车道变更目的地的车道上在传感器的检测范围外存在的其他车辆的速度大且本车辆的速度小时，发生不应该进行车道变更的状况。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够进行与车道变更目的地的行驶状况相适应的车道变更的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

(1)：一种车辆控制系统，其中，所述车辆控制系统具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；判定部，其基于由所述识别部识别到的周边状况，来判定是否满足用于所述本车辆从本车道向相邻车道进行车道变更的条件；以及行驶控制部，其在由所述判定部判定为满足所述条件的情况下，控制所述本车辆的加减速及转向，来执行使所述本车辆从所述本车道向所述相邻车道进行车道变更的车道变更控制，在所述本车辆的速度为规定速度以下的情况下，抑制所述车道变更控制。

(2)：在(1)所述的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备在所述本车辆的速度为规定速度以下的情况下，抑制所述行驶控制部进行所述车道变更控制的抑制控制部。

(3)：在(1)所述的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备在所述本车辆的速度为规定速度以下的情况下，通过抑制所述判定部进行判定是否满足所述条件的判定处理来抑制所述车道变更控制的抑制控制部。

(4)：在(2)或(3)所述的车辆控制系统的基础上，所述抑制控制部基于由所述识别部识别到的周边状况，来导出所述相邻车道的成为基准的基准速度，在导出的所述基准速度与所述本车辆的速度之间的差量为阈值以下的情况下，所述抑制控制部不抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制。

(5)：在(2)至(4)中任一项所述的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备：操作部，其由所述本车辆的乘员操作，用于调节所述本车辆的行进方向；以及检测部，其检测由所述乘员操作了所述操作部这一情况，在由所述检测部检测到操作了所述操作部这一情况时，所述抑制控制部不抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制，在由所述检测部未检测到操作了所述操作部这一情况时，所述抑制控制部抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制。

(6)：在(2)至(5)中任一项所述的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备由所述本车辆的乘员操作的操作部，在所述本车辆的控制模式为对所述乘员要求所述操作部的操作的第一模式的情况下，所述抑制控制部不抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制，在所述本车辆的控制模式为不对所述乘员要求所述操作部的操作的第二模式的情况下，所述抑制控制部抑制由所述行驶控制部进行的所述车道变更控制。