[发明专利]位置估计装置，跟踪器，位置估计方法和程序

说明书

提供了一种位置估计装置、跟踪器、位置估计方法和程序，所述位置估计装置能够估计多个跟踪器中的每一个在公共坐标系中的位置或方向。点云存储单元(80)存储通过公共坐标系表示位置的公共点云。位置估计单元(86)基于公共点云和第一特征数据来估计第一跟踪器在公共坐标系中的位置或方向。位置估计单元(86)基于公共点云和第二特征数据来估计第二跟踪器在公共坐标系中的位置或方向。

技术领域

本发明涉及位置估计装置、跟踪器、位置估计方法和程序。

背景技术

已知一种用于估计跟踪器位置并生成环境地图的SLAM(同步定位和映射)技术。

在SLAM技术中，基于由跟踪器获取的感测数据(诸如由跟踪器中包括的相机捕获的图像)生成包括多个特征点的特征点数据。然后，在将生成的特征点数据与环境地图(是预先存储的点云)进行比较的结果的基础上，估计跟踪器的位置或方向并更新环境地图。

发明内容

[技术问题]

发明者一直在考虑将SLAM技术应用到游戏等当中，戴着跟踪器的多个用户每个都参与其中。在这样的游戏等当中，有必要在跟踪器共享的公共坐标系中估计每个跟踪器的位置或方向。

然而，利用SLAM技术估计的跟踪器的位置和方向仅仅是在某一时刻相对于跟踪器的位置和方向。因此，使用SLAM技术估计每个跟踪器的位置和方向不能将估计的位置和方向映射到公共坐标系上。因此，不可能在公共坐标系中估计每个跟踪器的位置或方向。

本发明是考虑到上述问题做出的，并且本发明的目的是提供一种位置估计装置、跟踪器、位置估计方法和程序，其能够在公共坐标系中估计多个跟踪器中的每一个的位置或方向。

[问题解决方案]

为了解决上述问题，根据本发明的位置估计装置包括：点云存储部分，其存储使用公共坐标系表示位置的公共点云；以及估计部分，其估计第一跟踪器在所述公共坐标系中的位置或方向，以及第二跟踪器在所述公共坐标系中的位置或方向。所述估计部分基于所述公共点云和第一特征点数据估计所述第一跟踪器在所述公共坐标系中的所述位置或方向，所述第一特征点数据指示多个特征点的相对位置，并且是基于由所述第一跟踪器获取的第一感测数据生成的。所述估计部分基于所述公共点云和第二特征点数据估计所述第二跟踪器在所述公共坐标系中的所述位置或方向，所述第二特征点数据指示多个特征点的相对位置，并且是基于由所述第二跟踪器获取的第二感测数据生成的。

在本发明的一个实施例中，所述位置估计装置还包括：发送部分，所述发送部分将指示所述第一跟踪器在所述公共坐标系中的所述位置或方向的数据发送给所述第一跟踪器，并且所述发送部分将指示所述第二跟踪器在所述公共坐标系中的所述位置或方向的数据发送给所述第二跟踪器。

在该实施例中，所述发送部分还可将指示所述第二跟踪器在所述公共坐标系中的所述位置或方向的数据发送给所述第一跟踪器，并且所述发送部分还可将指示所述第一跟踪器在所述公共坐标系中的所述位置或方向的数据发送到所述第二跟踪器。

此外，在本发明的一个实施例中，所述位置估计装置还包括：添加部分，其基于所述公共点云和所述第一特征点数据，向所述公共点云添加在所述公共坐标系中的一个或多个位置处布置的一个或多个点，所述一个或多个位置与包含在所述第一特征点数据中的一个或多个所述特征点的一个或多个位置相关联。