[发明专利]异常检测装置以及异常检测方法

说明书

本发明提供一种异常检测装置以及异常检测方法。控制部(12)使传感器(23)在相互不同的多个开始定时开始采样。控制部(13)将在开始定时开始采样并输出的多个采样信号进行合成，并基于合成后的采样信号，检测设备(2)的异常。

技术领域

本发明涉及异常检测装置以及异常检测方法。

背景技术

以往，已经公开一种技术，即，加速度传感器对振动振幅进行采样来检测振动振幅。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2017-63952号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

但是，因为加速度传感器等传感器以恒定的采样频率对设备进行采样并输出采样信号，所以，在设备异常出现在比采样频率更高的高频带的情况下，不能检测出设备的异常。

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种异常检测装置以及异常检测方法，能够检测在比传感器的采样频率更高的高频带的设备的异常。

用于解决技术问题的技术方案

本发明的一个方式的异常检测装置使检测设备状态的传感器在相互不同的多个开始定时开始采样。而且，将采样信号进行合成，并基于合成后的采样信号，检测设备的异常。

发明的效果

根据本发明，能够检测在比传感器的采样频率更高的高频带的设备的异常。

附图说明

图1是表示包括实施方式的异常检测装置在内的系统的结构的图。

图2是表示作业机器人2中传感器23的配置例的图。

图3是表示运算处理部13的结构概况的块图。

图4是表示运算处理部13的处理流程的流程图。

图5是对相同作业类型的采样信号M11、M12、以及表示设备状态的波形进行表示的例子的图。

图6是表示采样信号M11、M12A、T1的例子的图。

图7是表示测量结果140的显示例的图。

图8是表示第一变形例中传感器23的配置例的图。

图9是表示第二变形例中传感器23的配置例的图。

具体实施方式

参照附图，说明实施方式。在附图的说明中对于相同的部分使用相同的标记，从而省略说明。

图1是表示包括实施方式的异常检测装置在内的系统的结构的图。

异常检测装置1是判定设备是否异常的装置，例如判定组装机动车的多轴机械即作业机器人2(设备)是否异常。异常检测装置1与作业机器人2设置在生产现场3内，异常检测装置1经由通信线路4，与计算机5连接。

作业机器人2是具有作业机器人2的旋转机构(例如马达，下面称为马达21)、以及将马达21的扭矩转换为高扭矩而由作业机器人2的臂部等移动载重较大的物体的机构(例如减速器，下面称为减速器22)的设备。作业机器人2反复进行为了组装机动车而需要的规定的作业A。马达21在接收到用于使马达21开始工作的作业开始信号100时开始工作。