[发明专利]机器人伺服电机的时间扩展控制周期

权利要求书

1.一种控制驱动器(2)的方法，所述驱动器(2)包括功率转换器(8)，所述功率转换器(8)包括与机器人(5)中的多个伺服电机(6)中的每个伺服电机(6)相关联的一个相应的逆变器(3)，所述方法包括：

针对所述逆变器(3)中的每个逆变器(3)中相应的半导体开关(S)，提供(M1)与开关实例的频率相对应的脉冲宽度调制PWM频率，从而对于每个逆变器，时间被划分为形成所述逆变器的控制周期序列的连续控制周期(31)，每个控制周期(31)针对所述半导体开关中的每个半导体开关包含所述开关实例中的两个开关实例、并且只包含所述开关实例中的两个开关实例；

随时间扩展(M2)所述逆变器的相应的控制周期序列，使得每个逆变器(3)的控制周期序列相对于所述功率转换器(8)中的其他逆变器中的每个逆变器的控制周期序列进行时移；

根据所扩展(M2)的控制周期，向所述逆变器(3)中的每个逆变器(3)中的所述半导体开关(S)发送(M3)触发脉冲；以及

经由电气连接(7)从所述逆变器(3)中的每个逆变器(3)向与所述逆变器相关联的所述伺服电机(6)输出(M4)交流电，所述交流电具有由所述逆变器响应于所发送(M3)的触发脉冲而形成的电气频率。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所提供(M1)的PWM频率至少为6kHz，例如在6.4kHz至12.8kHz的范围内。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所输出(M4)的电气频率至少为0.6kHz，例如至少0.8kHz，诸如在0.8kHz至1.6kHz的范围内。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述控制周期序列随时间均匀扩展，使得对于所述控制周期序列中的每个控制周期序列，所述控制周期序列的第一开关实例(32a)与所述其他控制周期序列中的任何控制周期序列的、在时间上最接近所述第一开关实例的对应的开关实例之间的所述时移被定义为所述控制周期(31)的时段除以逆变器(3)的数目。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中对于所述逆变器(3)中的每个逆变器(3)的所述控制周期中的每个控制周期具有在100μs至150μs的范围内的时段。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述功率转换器(8)包括至少四个逆变器(3)，诸如至少六个逆变器，例如全部连接到所述功率转换器的同一DC总线(22)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所提供(M1)的PWM频率基于所述伺服电机(6)中的任何伺服电机(6)的当前最高的电机速度而被动态地设置。

8.一种计算机程序产品(41)，包括计算机可执行组件(42)，当所述计算机可执行组件在被包括在控制装置(4)中的处理电路装置(40)上运行时，使得所述控制装置执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。