[发明专利]应力估算系统、应力估算装置、内窥镜系统和应力估算方法

权利要求书

1.一种应力估算系统，其特征在于，包括：

柔性部件，其具有柔性，能够插入到受检体的内部对所述受检体的内表面施加力；

力信息取得部，其取得关于施加在所述柔性部件上的力的力信息；

受检体信息取得部，其用于取得受检体信息，其中受检体信息包括要估算应力的对象区域即所述受检体的应力估算区域的外周长，和所述应力估算区域处的所述受检体的厚度；和

应力估算部，其基于所述力信息计算所述应力估算区域中施加在所述受检体上的力的大小和方向，并基于计算出的所述力的大小和方向、所述应力估算区域的外周长和所述受检体的厚度，计算所述应力估算区域的外周处的应力的信息。

2.如权利要求1所述的应力估算系统，其特征在于：

还包括接触区域估算部，其估算正在发生所述受检体与所述柔性部件的接触的区域即接触区域的外周长，将所述接触区域设定为所述应力估算区域。

3.如权利要求1所述的应力估算系统，其特征在于：

所述受检体信息取得部将所述受检体上的被固定在所述受检体的外部的结构物上的固定部的区域设定为所述应力估算区域。

4.如权利要求1所述的应力估算系统，其特征在于：

所述应力估算部使用安全系数计算所述应力的信息。

5.如权利要求1所述的应力估算系统，其特征在于：

所述应力估算部，在从所述受检体的内部或表面对所述柔性部件施加的力施加在所述柔性部件的前端部的情况下，使用所述前端部的形状和所述前端部朝向的方向与力的施加方向所成的角度，计算所述应力的信息。

6.如权利要求1所述的应力估算系统，其特征在于：

所述应力估算部，在对所述柔性部件施加的力施加在所述柔性部件的长度方向的中间部的情况下，使用力的施加位置周边的所述柔性部件的截面形状和所述柔性部件的中心轴方向与所述力的施加方向所成的角度，估算所述应力的信息。

7.如权利要求1所述的应力估算系统，其特征在于：

还包括估算所述受检体信息的受检体信息估算部，所述受检体信息取得部从所述受检体信息估算部取得所述受检体信息。

8.如权利要求7所述的应力估算系统，其特征在于：

还包括形状和配置信息检测部，检测关于所述柔性部件的形状和配置的形状和配置信息，

所述受检体信息估算部基于检测出的所述形状和配置信息估算所述受检体信息。

9.如权利要求8所述的应力估算系统，其特征在于，还包括：

机械特性取得部，其取得表示所述柔性部件的长度方向上的多个位置的机械特性的机械特性信息；和

力信息计算部，其计算关于施加在所述柔性部件上的力的力信息，

所述形状和配置信息包括所述多个位置的变形状态的信息，

所述力信息计算部基于所述柔性部件的长度方向上的多个位置的所述变形状态的信息和所述机械特性信息，计算关于施加在所述柔性部件的1个以上位置上的力的力信息。

10.如权利要求1所述的应力估算系统，其特征在于：

还包括受检体影响判断部，其判断所述应力估算部计算出的所述应力的信息对所述受检体造成的影响。

11.如权利要求1所述的应力估算系统，其特征在于：

还包括信息提示装置，其提示基于所述应力的信息的提示信息。

12.如权利要求1所述的应力估算系统，其特征在于，还包括：

驱动部，其通过动力来产生所述柔性部件的形状和位置的变化；和

信息反馈部，其将基于所述应力的信息的驱动信息反馈到所述驱动部。