[发明专利]路径生成装置、路径生成方法以及行驶控制装置有效
申请号: | 201880091088.9 | 申请日: | 2018-03-26 |
公开(公告)号: | CN111886168B | 公开(公告)日: | 2023-04-07 |
发明(设计)人: | 竹内祐;鹈生知辉 | 申请(专利权)人: | 三菱电机株式会社 |
主分类号: | B60W30/10 | 分类号: | B60W30/10;G08G1/16 |
代理公司: | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人: | 邓宗庆 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 路径 生成 装置 方法 以及 行驶 控制 | ||
1.一种路径生成装置,所述路径生成装置生成车辆进行车道变更时的目标路径,其中,所述路径生成装置具备:
位置取得部,所述位置取得部取得所述车辆的位置信息;
第1路径提取部,所述第1路径提取部基于所述车辆的位置信息和从外部取得的地图信息,提取假定为所述车辆继续行驶在开始所述车道变更之前所述车辆行驶的车道的情况的目标路径作为第1点列;
第2路径提取部,所述第2路径提取部基于所述车辆的位置信息和所述地图信息,提取假定为所述车辆当前行驶在所述车道变更完成后所述车辆行驶的相邻车道且假定为所述车辆继续行驶在所述相邻车道的情况的目标路径作为第2点列;以及
路径运算部,所述路径运算部基于所述第1点列和所述第2点列计算所述车辆进行所述车道变更时的目标路径作为第3点列,
所述路径运算部在连结所述第1点列的线以及连结所述第2点列的线中的一方的线上,生成多个基准点,
所述路径运算部在连结所述第1点列的线以及连结所述第2点列的线中的另一方的线上,生成与所述基准点一对一地对应的多个对应点,
所述路径运算部在连结对应的所述基准点和所述对应点的线段上,生成所述第3点列所包含的各点作为目标点。
2.根据权利要求1所述的路径生成装置,其中,
所述路径运算部以使所述基准点与所述目标点之间的距离相对于所述基准点与所述对应点之间的距离的比率根据所述车辆开始所述车道变更起的经过时间而变化的方式,计算所述目标点的位置。
3.根据权利要求2所述的路径生成装置,其中,
所述路径运算部以使距离的比率的变化的轨迹相对于所述车辆开始所述车道变更起的经过时间成为回旋曲线的方式,计算所述目标点的位置。
4.根据权利要求1~3中任一项所述的路径生成装置,其中,
所述路径运算部从所述第1点列以及所述第2点列中的一方的点列提取所述基准点,并从所述第1点列以及所述第2点列中的另一方的点列提取与所述基准点的每一个基准点最近的点作为所述对应点。
5.根据权利要求1~3中任一项所述的路径生成装置,其中,
所述路径运算部从所述第1点列以及所述第2点列中的一方的点列提取所述基准点,并计算在连结所述第1点列以及所述第2点列中的另一方的点列的线上,与所述基准点的每一个基准点最近的点作为所述对应点。
6.根据权利要求1~3中任一项所述的路径生成装置,其中,
所述路径运算部从所述第1点列以及所述第2点列中的一方的点列提取所述基准点,并计算在连结所述第1点列以及所述第2点列中的另一方的点列所包含的多个点的直线上,从所述基准点引出的垂线的垂足作为所述对应点。
7.根据权利要求5或6所述的路径生成装置,其中,
所述路径运算部从所述第1点列以及所述第2点列中的存在于规定区间的点的数量多的点列提取所述基准点。
8.一种行驶控制装置,其中,所述行驶控制装置具备:
权利要求1至7中任一项所述的路径生成装置;以及
控制量运算部,所述控制量运算部计算所述车辆沿着由所述路径生成装置求出的所述目标路径行驶的目标转向角作为所述车辆的控制量。
9.一种路径生成方法,所述路径生成方法生成车辆进行车道变更时的目标路径,其中,所述路径生成方法具备:
取得所述车辆的位置信息的步骤;
基于所述车辆的位置信息和从外部取得的地图信息,提取假定为所述车辆继续行驶在开始所述车道变更之前所述车辆行驶的车道的情况的目标路径作为第1点列的步骤;
基于所述车辆的位置信息和所述地图信息,提取假定为所述车辆当前行驶在所述车道变更完成后所述车辆行驶的相邻车道且假定为所述车辆继续行驶在所述相邻车道的情况的目标路径作为第2点列的步骤;以及
基于所述第1点列和所述第2点列计算所述车辆进行所述车道变更时的目标路径作为第3点列的步骤,
计算所述目标路径作为所述第3点列的步骤具备:
在连结所述第1点列的线以及连结所述第2点列的线中的一方的线上生成多个基准点的步骤;
在连结所述第1点列的线以及连结所述第2点列的线中的另一方的线上生成与所述基准点一对一地对应的多个对应点的步骤;以及
在连结对应的所述基准点和所述对应点的线段上生成所述第3点列所包含的各点作为目标点的步骤。
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