[发明专利]用于高级驾驶辅助系统的图像处理装置和方法

权利要求书

1.一种图像处理装置(100)，用于基于场景的多个图像生成场景地图，其特征在于，所述图像处理装置(100)包括处理电路(101)，其用于通过以下方式处理所述多个图像来生成所述地图：

(a)将所述多个图像的第一图像划分为多个图像部分；

(b)从每个图像部分中提取多个特征点，并且在至少一个所述特征点与所述场景的静态背景相关联的情况下，将所述多个特征点的至少一个特征点归类为相应图像部分的至少一个目标特征点；

(c)基于所述至少一个目标特征点，为所述第一图像的每个图像部分确定置信度值；以及

(d)对所述多个图像的另一图像重复(a)至(c)，其中，在(b)中，从所述另一图像的相应图像部分中提取的多个特征点的数量取决于所述第一图像的相应图像部分的置信度值。

2.根据权利要求1所述的图像处理装置(100)，其特征在于，所述处理电路(101)用于将所述第一图像和所述多个图像的另一图像划分为多个矩形图像部分。

3.根据权利要求2所述的图像处理装置(100)，其特征在于，所述矩形图像部分具有相同的尺寸。

4.根据前述权利要求中任一项所述的图像处理装置(100)，其特征在于，所述处理电路(101)用于将每个图像部分的置信度值确定为目标特征点的数量与所述相应图像部分的特征点数量的比率。

5.根据前述权利要求中任一项所述的图像处理装置(100)，其特征在于，所述处理电路(101)用于将每个图像部分的置信度值确定为目标特征点的数量与所述相应图像部分的特征点数量的比率乘积，并用于确定先前处理的图像的相应图像部分的置信度值。

6.根据前述权利要求中任一项所述的图像处理装置(100)，其特征在于，所述地图是所述场景的语义地图，所述地图包括至少一些特征点的语义信息。

7.根据权利要求6所述的图像处理装置(100)，其特征在于，所述处理电路(101)还用于向多个特征点中的每一个分配语义类C，并且为每个图像部分确定具有大多数特征点的相应主语义类C。

8.根据权利要求7所述的图像处理装置(100)，其特征在于，所述处理电路(101)用于将每个图像部分的置信度值确定为目标特征点的数量与所述相应图像部分的特征点数量的比率，所述比率根据第一加权因子进行加权计算得出，前提是所述图像的相应图像部分的主语义类C与先前处理的图像的相应图像部分的主语义类相同；或者所述比率根据第二加权因子进行加权计算得出，前提是所述图像的相应图像部分的主语义类C与先前处理的图像的相应图像部分的主语义类不同，其中第一加权因子大于第二加权因子。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的图像处理装置(100)，其特征在于，所述处理电路(101)用于基于同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，简称SLAM)算法生成所述地图。

10.根据上述权利要求中任一项所述的图像处理装置(100)，其特征在于，从所述另一图像的相应图像部分提取的多个特征点的数量与所述第一图像的相应图像部分的置信度值成比例。

11.根据上述权利要求中任一项所述的图像处理装置(100)，其特征在于，所述图像处理装置(100)还包括用于采集所述场景的多个图像的图像采集设备(103)，尤其是相机。

12.一种用于车辆的高级驾驶辅助系统，其特征在于，所述高级驾驶辅助系统包括根据上述权利要求中任一项所述的图像处理装置(100)。