[发明专利]一种障碍物检测方法及装置

权利要求书

1.一种障碍物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

接收来自主传感器的第一回波信号和来自至少一个辅传感器的第二回波信号，所述第一回波信号为所述主传感器接收的在所述主传感器发送的超声波信号被障碍物反射后的回波信号，所述第二回波信号为所述至少一个辅传感器接收的在所述主传感器发送的所述超声波信号被所述障碍物反射后的回波信号，传感器阵列包括所述主传感器和所述至少一个辅传感器；

根据所述主传感器的第一回波信号确定所述主传感器与所述障碍物之间的第一距离，以及根据每个辅传感器的第二回波信号确定所述辅传感器与所述障碍物之间的第二距离；

根据所述第一距离、所述第二距离、所述主传感器的位置和所述主传感器的探测角度，确定所述障碍物的位置；

其中，所述根据所述第一距离、所述第二距离、所述主传感器的位置和所述主传感器的探测角度，确定所述障碍物的位置，包括：

根据所述第一距离、所述主传感器的位置和所述主传感器的探测角度，确定所述障碍物的回波边界；

根据所述第二距离对所述回波边界进行修正，得到所述回波边界两端的边界截断点，所述回波边界和所述边界截断点用于确定所述障碍物的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据泊车位两侧的所述障碍物的位置，确定所述泊车位的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器阵列中任意相邻的两个传感器之间设置有间距。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、所述主传感器的位置和所述主传感器的探测角度，确定所述障碍物的回波边界，包括：

将所述主传感器的位置作为圆心、所述主传感器的探测角度作为扇面弧度和所述第一距离作为半径，形成的回波弧线确定为所述障碍物的回波边界。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，在所述接收来自主传感器的第一回波信号和来自至少一个辅传感器的第二回波信号之前，所述方法还包括：

向所述传感器阵列发送控制信息，所述控制信息用于指示所述主传感器发送所述超声波信号、以及指示所述主传感器和所述至少一个辅传感器接收所述超声波信号被所述障碍物反射后的回波信号。

6.一种障碍物检测装置，其特征在于，所述装置包括：

接收单元，用于接收来自主传感器的第一回波信号和来自至少一个辅传感器的第二回波信号，所述第一回波信号为所述主传感器接收的在所述主传感器发送的超声波信号被障碍物反射后的回波信号，所述第二回波信号为所述至少一个辅传感器接收的在所述主传感器发送的所述超声波信号被所述障碍物反射后的回波信号，传感器阵列包括所述主传感器和所述至少一个辅传感器；

确定单元，用于根据所述主传感器的第一回波信号确定所述主传感器与所述障碍物之间的第一距离，以及根据每个辅传感器的第二回波信号确定所述辅传感器与所述障碍物之间的第二距离；

所述确定单元，还用于根据所述第一距离、所述第二距离、所述主传感器的位置和所述主传感器的探测角度，确定所述障碍物的位置；

其中，所述确定单元，还用于：根据所述第一距离、所述主传感器的位置和所述主传感器的探测角度，确定所述障碍物的回波边界；

根据所述第二距离对所述回波边界进行修正，得到所述回波边界两端的边界截断点，所述回波边界和所述边界截断点用于确定所述障碍物的位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：

根据泊车位两侧的所述障碍物的位置，确定所述泊车位的位置。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定单元，还用于：

将所述主传感器的位置作为圆心、所述主传感器的探测角度作为扇面弧度和所述第一距离作为半径，形成的回波弧线确定为所述障碍物的回波边界。