[发明专利]多级高度图

权利要求书

1.一种由至少一个设备执行的方法，所述方法包括：

获得至少部分地包括高度信息并且在至少部分地由高度图表示的区域中观察到的样本测量，所述高度图包括表示所述区域的相应子区域的子部分；

根据所述高度信息，确定高度估计；

基于确定的高度估计，来更新与所述高度图的相应子部分相关联的一个或多个高度估计分布；

针对所述高度图的一个或多个子部分，基于与所述高度图的相应子部分相关联的相应高度估计分布，确定所述高度图的相应子部分表示单级子区域还是多级子区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述样本测量至少部分地形成所述区域中的轨迹。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述样本测量的所述高度信息包括第一高度信息和第二高度信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述样本测量的所述第一高度信息是绝对高度信息，特别地，是基于卫星的高度信息。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，所述样本测量的所述第二高度信息是相对高度信息，特别地，是基于压力的高度信息。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法，其中，确定高度估计以更新所述高度估计分布包括将所述样本测量的所述第一高度信息和所述第二高度信息组合。

7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其中，相应样本测量的所述第一高度信息和所述第二高度信息的组合包括使用滤波算法，特别地，使用Rauch-Tung-Striebel平滑器。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括：

通过确定与所述高度图的相应子部分相关联的所述高度估计分布是多模态分布，来确定所述高度图的子部分表示多级子区域。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括：

通过确定与所述高度图的相应子部分相关联的所述高度估计分布是单模态分布，来确定所述高度图的子部分表示单级子区域。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法还包括

利用聚类方法来确定所述高度图的子部分表示单级子区域还是多级子区域。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述聚类方法包括期望最大化算法。

12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括：

在所述高度图的子部分表示单级子区域的情况下，基于与所述高度图的相应子部分相关联的所述高度估计分布，来确定单个高度值，以用作所述高度图的相应子部分的所述高度值。

13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述方法还包括：

在所述高度图的子部分表示多级子区域的情况下，基于与所述高度图的相应子部分相关联的所述高度估计分布，来确定多个高度值，以用作所述高度图的相应子部分的所述高度值。

14.根据权利要求12或13所述的方法，所述方法还包括：

利用基于所述高度估计分布确定的高度值，来更新所述高度图。

15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，确定所述高度估计包括基于所述高度图的子部分的高度值来校正所述高度估计。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，为了基于所述高度图的子部分的高度值来校正所述高度估计，将所述高度图的已被识别为表示多级子区域的那些子部分的高度值丢弃。