[发明专利]点云的增量分割

权利要求书

1.一种用于点云分割的方法，包括：

从传感器接收第一帧点云；

使用分割算法来对所述第一帧点云进行分割，以获得表示所述第一帧点云的分割结果的第一组点簇；

从所述传感器接收第二帧点云；

将所述第一组点簇映射到所述第二帧点云；

确定所述第二帧点云内的不属于经映射的第一组点簇的点；

使用所述分割算法来对所述第二帧点云内的不属于所述经映射的第一组点簇的点进行分割，以获得第二组点簇；以及

通过组合所述第一组点簇和所述第二组点簇来生成所述第二帧点云的分割结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述分割算法包括区域增长算法，并且其中所述区域增长算法的增长准则基于点云内的点的属性来定义。

3.根据权利要求2所述的方法，其中点云内的点的属性包括以下至少一者：两个相邻点的距离、两个相邻点的法线方向的相似度、或者各个点的反射率的相似度。

4.根据权利要求3所述的方法，其中两个相邻点的距离小于0.5m、特别是小于5cm，其中两个相邻点的法线方向的相似度小于1度、特别是小于0.1度，并且其中各个点的反射率的相似度小于10％。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其中所述第一组点簇使用第一组签名高斯混合模型来表示，并且所述第二组点簇使用第二组签名高斯混合模型来表示。

6.根据权利要求5所述的方法，其中每个签名高斯混合模型包括表示对应点簇的性质的签名，其中所述性质包括所述对应点簇的长度、宽度、厚度、取向、主轴比、反射率和/或平整度。

7.根据权利要求5-6中任一项所述的方法，其中“将所述第一组点簇映射到所述第二帧点云”的步骤包括：将所述第一组签名高斯混合模型映射到所述第二帧点云，并且其中“确定所述第二帧点云内的不属于经映射的第一组点簇的点”的步骤包括：确定所述第二帧点云内的不属于经映射的第一组签名高斯混合模型的点，并且其中“使用所述分割算法来对所述第二帧点云内的不属于所述经映射的第一组点簇的点进行分割，以获得第二组点簇”的步骤包括：使用所述分割算法来对所述第二帧点云内的不属于所述经映射的第一组签名高斯混合模型的点进行分割以获得第二组点簇。

8.根据权利要求7所述的方法，其中“通过组合所述第一组点簇和所述第二组点簇来生成所述第二帧点云的分割结果”的步骤包括：通过组合所述第一组签名高斯混合模型和所述第二组签名高斯混合模型来生成所述第二帧点云的分割结果。

9.根据权利要求8所述的方法，其中“通过组合所述第一组签名高斯混合模型和所述第二组签名高斯混合模型来生成所述第二帧点云的分割结果”的步骤包括：

将所述第一组签名高斯混合模型中的每一者的签名与所述第二组签名高斯混合模型中的每一者的签名进行比较；以及

基于所述比较来融合所述第一组签名高斯混合模型和所述第二组签名高斯混合模型。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其中所述传感器包括以下至少一者：激光雷达、立体相机、或者飞行时间相机。

11.一种用于点云分割的装置，包括：

接收单元，其配置成从传感器接收第一帧点云；

分割单元，其配置成使用分割算法来对所述第一帧点云进行分割，以获得表示所述第一帧点云的分割结果的第一组点簇；

所述接收单元被进一步配置成从所述传感器接收第二帧点云；

映射单元，其配置成将所述第一组点簇映射到所述第二帧点云；

确定单元，其配置成确定所述第二帧点云内的不属于经映射的第一组点簇的点；

所述分割单元被进一步配置成使用所述分割算法来对所述第二帧点云内的不属于所述经映射的第一组点簇的点进行分割，以获得第二组点簇；以及

生成单元，其配置成通过组合所述第一组点簇和所述第二组点簇来生成所述第二帧点云的分割结果。