[发明专利]机器学习装置、数控装置、工作机械及机器学习方法

说明书

在对工件(40)进行抓持而输送的装载机卡盘(32)和对工件(40)进行抓持而接收的主轴卡盘(31)之间的工件(40)的交接时，对向使装载机卡盘(32)移动的驱动单元(37)的位置指令(53)进行学习的机器学习装置(20)具有：状态观测部(25)，其将向驱动单元(37)的位置指令(53)和来自驱动单元(37)的反馈数据作为状态变量(56)进行观测；以及学习部(21)，其按照基于状态变量(56)创建的数据集，对抑制装载机卡盘(32)和主轴卡盘(31)之间的工件(40)的交接位置的位置偏移的位置指令(53)进行学习。

技术领域

本发明涉及对工件的交接动作进行学习的机器学习装置、数控装置、工作机械及机器学习方法。

背景技术

在车床等工作机械中，在对工件进行抓持而输送侧的卡盘和对工件进行抓持而接收侧的卡盘之间的工件的交接动作中，对工件进行输送的装载机使由输送侧的卡盘抓持的工件移动至交接位置为止。例如，由于工件为长条工件的情况下的工件的挠曲、或者由卡盘造成的工件的夹持损坏等，有时无法使工件移动至对工件进行接收侧的卡盘区域的中心位置。如上所述，在工件的交接时，如果交接位置从适当的位置偏移，则有时交接会失败，因此希望能够抑制交接位置的位置偏移的技术。

专利文献1所记载的装载机控制装置，将工件的交接位置的偏移量和对装载机进行驱动的伺服电动机的电动机扭矩之间的相关关系进行函数化，基于相关关系及测定出的电动机扭矩对交接位置的偏移量进行预测，基于预测出的偏移量对交接位置进行修正。

专利文献1：日本特开2002－187040号公报

发明内容

但是，在上述专利文献1中，表示相关关系的函数是固定的函数，因此即使工件的交接动作重复，工件的交接的失败概率也不会减少。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，得到对工件的交接动作进行学习，由此能够使工件的交接失败的概率不断减少的机器学习装置。

为了解决上述的课题，达到目的，本发明是一种机器学习装置，其在对工件进行抓持而输送的第1卡盘和对工件进行抓持而接收的第2卡盘之间的工件的交接时，对向使第1卡盘移动的驱动机构的位置指令进行学习，该机器学习装置的特征在于，具有：状态观测部，其将向驱动机构的位置指令和来自驱动机构的反馈数据作为状态变量进行观测；以及学习部，其按照基于状态变量创建的数据集，对抑制第1卡盘和第2卡盘之间的工件的交接位置的位置偏移的位置指令进行学习。

发明的效果

本发明所涉及的机器学习装置具有下述效果，即，对工件的交接动作进行学习，由此能够使工件的交接失败的概率不断减少。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的工作系统的结构的图。

图2是表示具有实施方式所涉及的数控装置的控制系统的结构的图。

图3是表示实施方式所涉及的工作系统的动作顺序的流程图。

图4是用于对通过实施方式所涉及的机器学习装置实现的第1学习例进行说明的图。

图5是用于对通过实施方式所涉及的机器学习装置实现的第2学习例进行说明的图。

图6是用于对实施方式所涉及的工作机械所具有的主轴卡盘和工件的位置关系进行说明的图。

图7是表示实施方式所涉及的数控装置的硬件结构例的图。

具体实施方式

下面，基于附图，对本发明的实施方式所涉及的机器学习装置、数控装置、工作机械及机器学习方法详细地进行说明。此外，本发明不受本实施方式限定。

实施方式