[发明专利]车辆的控制装置及控制方法

权利要求书

1.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

候补停车位检测部，该候补停车位检测部使用从摄像头获取到的车辆周边图像，对作为可停本车辆的停车位的候补的候补停车位进行检测；

出库路径检测部，该出库路径检测部使用所述车辆周边图像，对停在位于所述候补停车位周边的其它车辆停车位的其它车辆从所述其它车辆停车位出库时的出库路径进行检测；以及

干扰停车判定部，该干扰停车判定部针对由所述候补停车位检测部检测出的每个所述候补停车位，判定是否与由所述出库路径检测部检测出的所述出库路径重复，从而将所述候补停车位分类为与所述出库路径重复的干扰停车位、和避免与所述出库路径重复的非干扰停车位中的任一种，由此进行干扰停车判定，

所述出库路径检测部将使由所述其它车辆的车辆尺寸规定的矩形的长边向所述其它车辆的出库方向延长而得到的假想延长线之间的区域作为所述出库路径进行检测，

通过判定所述其它车辆是向前停车还是向后停车，来确定该其它车辆的所述出库方向。

2.如权利要求1所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述干扰停车判定部将作为所述干扰停车判定的结果而被分类为所述非干扰停车位的所述候补停车位确定为所述本车辆要停的本车辆停车位。

3.如权利要求2所述的车辆的控制装置，其特征在于，

进一步包括车辆控制部，该车辆控制部进行使所述本车辆停在由所述干扰停车判定部确定的所述本车辆停车位的控制。

4.如权利要求1至3中任一项所述的车辆的控制装置，其特征在于，

所述干扰停车判定部通知所述干扰停车判定的结果。

5.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括下述步骤：

使用车辆周边图像，对作为可停本车辆的停车位的候补的候补停车位进行检测的步骤；

使用所述车辆周边图像，对停在位于所述候补停车位周边的其它车辆停车位的其它车辆从所述其它车辆停车位出库时的出库路径进行检测的步骤；以及

针对检测出的每个所述候补停车位，判定是否与检测出的所述出库路径重复，从而将所述候补停车位分类为与所述出库路径重复的干扰停车位、和避免与所述出库路径重复的非干扰停车位中的任一种，由此进行干扰停车判定的步骤，

对所述出库路径进行检测的步骤中，

将使由所述其它车辆的车辆尺寸规定的矩形的长边向所述其它车辆的出库方向延长而得到的假想延长线之间的区域作为所述出库路径进行检测，

通过判定所述其它车辆是向前停车还是向后停车，来确定该其它车辆的所述出库方向。