[发明专利]电动助力转向装置的控制装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置的控制装置，其特征在于，包括：

直流电源，该直流电源输出直流电压；

逆变器，该逆变器将由所述直流电源输出的所述直流电压转换为交流电压，并将所述交流电压施加给同步电动机；以及

控制器，该控制器将流过所述同步电动机的三相电流转换为d轴电流和q轴电流，通过对所述d轴电流指令与所述d轴电流之间的偏差进行比例积分控制来运算d轴电压指令，以使得所述d轴电流追随d轴电流指令，通过对所述q轴电流指令与所述q轴电流之间的偏差进行比例积分控制来运算q轴电压指令，以使得所述q轴电流追随q轴电流指令，将所述d轴电压指令和所述q轴电压指令转换为三相电压指令，基于所述三相电压指令来控制所述逆变器，

在将对所述q轴电流指令与所述q轴电流之间的所述偏差进行所述比例积分控制时所使用的q轴比例增益设为Kpq，将q轴电流控制系统的时间常数设为τq，将q轴电感或将d轴电感设为L，将大于0且小于1的常数设为Kq时，

所述q轴比例增益根据以下运算式Kpq＝Kq/τq×L来设定。

2.一种电动助力转向装置的控制装置，其特征在于，包括：

直流电源，该直流电源输出直流电压；

逆变器，该逆变器将由所述直流电源输出的所述直流电压转换为交流电压，并将所述交流电压施加给同步电动机；以及

控制器，该控制器将流过所述同步电动机的三相电流转换为d轴电流和q轴电流，通过对所述d轴电流指令与所述d轴电流之间的偏差进行比例积分控制来运算d轴电压指令，以使得所述d轴电流追随d轴电流指令，通过对所述q轴电流指令与所述q轴电流之间的偏差进行比例积分控制来运算q轴电压指令，以使得所述q轴电流追随q轴电流指令，将所述d轴电压指令和所述q轴电压指令转换为三相电压指令，基于所述三相电压指令来控制所述逆变器，

在将对所述q轴电流指令与所述q轴电流之间的所述偏差进行所述比例积分控制时所使用的q轴比例增益设为Kpq'，将q轴电流控制系统的时间常数设为τq，将q轴微小磁通设为将q轴微小电流设为diq，将大于0且小于1的常数设为Kq时，

所述q轴比例增益根据以下运算式Kpq’＝Kq/τq×dφq/diq来设定。

3.如权利要求2所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于，

所述同步电动机的基准动作点以外的动作点的所述q轴比例增益被设定为通过将系数乘以所述基准动作点的所述q轴比例增益而得到的值，

所述系数基于所述动作点的/diq来设定。

4.如权利要求2或3所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于，

所述同步电动机具有随着流过所述同步电动机的所述q轴电流增加而/diq减小的特性。

5.如权利要求2至4中任一项所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于，

对于所述d轴电流指令与所述d轴电流之间的所述偏差进行所述比例积分控制时所使用的d轴比例增益，

在流过所述同步电动机的所述q轴电流小于规定值的情况下，设定为小于所述q轴比例增益，在流过所述同步电动机的所述q轴电流大于所述规定值的情况下，设定为大于所述q轴比例增益。

6.如权利要求1至5中任一项所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于，

所述时间常数被设定在159μs以上且1592μs以下，

通过所述控制器更新所述三相电压指令的电压指令更新周期被设定在25μs以上且500μs以下，

所述常数被设定在0.4827以上且0.9747以下。

7.如权利要求6所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于，

所述电压指令更新周期被设定在25μs以上且300μs以下。

8.如权利要求6所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于，

所述电压指令更新周期被设定在25μs以上且150μs以下。

9.如权利要求6至8中任一项所述的电动助力转向装置的控制装置，其特征在于，

所述常数被设定大于0.5758且0.9747以下。