[发明专利]行驶辅助方法和行驶辅助装置

说明书

在本车要进入环形交叉路口时，通过方向指示来向本车周边的其它车传达本车的行动计划。具备控制器，该控制器计算本车行驶的行驶路线，基于行驶路线来执行行驶辅助控制。在该行驶辅助方法中，判断本车是否到达了环形交叉路口。当判断为本车到达了环形交叉路口时，基于行驶路线来判断在环形交叉路口中本车的本车入口与本车的本车出口的位置关系(S6、S7)。在本车要进入环形交叉路口时，根据对位置关系的判断，来控制方向指示灯(S11、S31、S41)。

技术领域

本公开涉及一种行驶辅助方法和行驶辅助装置。

背景技术

在以往的导航装置中，针对与环状交叉路口(环形交叉路口)连接的每个岔路口，显示表示去向脱离道路的行进道路方向的箭头显示，当经过该岔路口后，消除箭头。另外，当接近脱离道路的跟前时，使箭头显示以靠道路的左侧或右侧的方式显示。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-336944号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，以往的装置虽然是环状交叉路口中的路径指引技术，但由于是呈现本车退出环状交叉路口的时机的方法，因此没有提及以方向指示灯表示的方向。因此，在以往的装置中，在本车要进入环形交叉路口时，有可能无法通过方向指示向本车周边的其它车传达本车的行动计划。

本公开是着眼于上述问题而完成的，其目的在于提供一种在本车要进入环形交叉路口时通过方向指示来向本车周边的其它车传达本车的行动计划的行驶辅助方法和行驶辅助装置。

用于解决问题的方案

为了实现上述目的，本公开具备控制器，该控制器计算本车行驶的行驶路线，基于行驶路线来执行行驶辅助控制。在该行驶辅助方法中，判断本车是否到达了环形交叉路口。当判断为本车到达了环形交叉路口时，基于行驶路线来判断在环形交叉路口中本车的本车入口与本车的本车出口的位置关系。在本车要进入环形交叉路口时，根据对位置关系的判断，来控制方向指示灯。

发明的效果

这样，在本车要进入环形交叉路口时，能够通过方向指示来向本车周边的其它车传达本车的行动计划。

附图说明

图1是示出应用了实施例1的行驶辅助方法和行驶辅助装置的自动驾驶控制系统的整体系统图。

图2是示出识别判断处理器所具备的行驶辅助装置的控制框图。

图3是说明环形交叉路口的说明图。

图4是示出由识别判断处理器所具备的行驶辅助装置执行的行驶辅助控制处理的整体流程的流程图1。

图5是示出由识别判断处理器所具备的行驶辅助装置执行的行驶辅助控制处理的整体流程的流程图2。

图6是说明第一目标路径的行驶辅助控制作用以及本车的动作的说明图。

图7是说明第二目标路径的第二点亮区域、行驶辅助控制作用以及本车的动作的说明图。

图8是说明第三目标路径的第二点亮区域、行驶辅助控制作用以及本车的动作的说明图。

图9是说明第四目标路径的第二点亮区域、行驶辅助控制作用以及本车的动作的说明图。

图10是说明第五目标路径的第二点亮区域、行驶辅助控制作用以及本车的动作的说明图。