[发明专利]驾驶辅助车辆的控制方法以及控制系统

权利要求书

1.一种驾驶辅助车辆的控制方法，该驾驶辅助车辆搭载有分担驾驶辅助控制中的动作功能的多个控制器，所述控制方法的特征在于，

基于通过各个控制器组实现同等的动作功能的体系结构，将所述多个控制器划分为多个控制器组来构建网络拓扑，

判断是否所述多个控制器中的任意的控制器发生了失效，

当判断为所述多个控制器中的任意的控制器发生了失效时，经由网络通信线对除失效控制器所属的失效控制器组以外的正常控制器组送出失效信息，

当所述正常控制器组经由网络通信线接收到失效信息时，执行构成所述正常控制器组的控制器对所述失效控制器组的动作功能进行后备支持的失效模式。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助车辆的控制方法，其特征在于，

当判断为所述多个控制器中的任意的控制器都没有发生失效时，执行使用所述多个控制器中的全部控制器来实现动作功能的正常模式。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助车辆的控制方法，其特征在于，

将所述多个控制器划分为第一控制器组和第二控制器组这两个组来构建网络拓扑，

使所述第一控制器组和所述第二控制器组的网络通信线或电源在电气上或物理上独立。

4.根据权利要求3所述的驾驶辅助车辆的控制方法，其特征在于，

驾驶辅助车辆是当选择了自动驾驶模式时至少实现在单一车道上的自动驾驶的自动驾驶车辆，

所述多个控制器是分担自动驾驶控制中的致动器动作功能和本车周围识别动作功能的控制器，

在选择了所述自动驾驶模式的期间，判断是否所述多个控制器中的任意的控制器发生了失效，

当判断为所述多个控制器中的任意的控制器发生了失效时，经由网络通信线对不包括失效控制器的正常控制器组送出失效信息，并且输出用于告知驾驶员发生了失效的通知信息，

当所述正常控制器组经由网络通信线接收到失效信息时，在驾驶员恢复操作之前的期间，执行构成所述正常控制器组的控制器对所述失效控制器组的动作功能进行后备支持的失效模式。

5.根据权利要求4所述的驾驶辅助车辆的控制方法，其特征在于，

在所述自动驾驶车辆的转向控制系统中具备所述第一控制器组所具有的第一转向控制器和所述第二控制器组所具有的第二转向控制器，所述第一转向控制器用于对第一转轮致动器进行控制，所述第二转向控制器用于对第二转轮致动器进行控制，

在由于所述失效而失去的动作功能是转轮致动器动作功能的情况下，执行使用所述第一转向控制器和所述第二转向控制器中的、正常控制器组所具有的控制器对失去的动作功能进行后备支持的失效模式。

6.根据权利要求4或5所述的驾驶辅助车辆的控制方法，其特征在于，

在所述自动驾驶车辆的制动控制系统中具备所述第一控制器组所具有的第一制动器控制器和所述第二控制器组所具有的第二制动器控制器，所述第一制动器控制器用于对第一制动器致动器进行控制，所述第二制动器控制器用于对第二制动器致动器进行控制，

在由于所述失效而失去的动作功能是制动致动器动作功能的情况下，执行使用所述第一制动器控制器和所述第二制动器控制器中的、正常控制器组所具有的控制器对失去的动作功能进行后备支持的失效模式。

7.根据权利要求4至6中的任一项所述的驾驶辅助车辆的控制方法，其特征在于，

在所述自动驾驶车辆的本车周围识别系统中具备所述第一控制器组所具有的第一行驶车道识别控制器和所述第二控制器组所具有的第二行驶车道识别控制器，所述第一行驶车道识别控制器用于基于本车位置和高精度地图来识别本车的行驶车道，所述第二行驶车道识别控制器用于基于来自前置摄像机的本车前方摄像信息来识别本车的行驶车道，

在由于所述失效而失去的动作功能是本车的行驶车道识别动作功能的情况下，执行使用所述第一行驶车道识别控制器和所述第二行驶车道识别控制器中的、正常控制器组所具有的控制器对失去的动作功能进行后备支持的失效模式。