[发明专利]工件自动输送机

说明书

工件自动输送机进行与工件的尺寸对应的多关节机械手臂的姿势控制，具有：行走台，能够沿着导轨移动；多关节机械手臂，搭载于上述行走台，具备相对于支撑部件由第一关节旋转支撑的第一臂部件、相对于上述第一臂部件由第二关节旋转支撑的第二臂部件及安装于上述第二臂部件的机械手；翻转装置，搭载于上述行走台，在上述翻转装置与上述多关节机械手臂之间进行工件的交接；及控制装置，在向上述翻转装置交接工件时，根据工件的尺寸，通过上述第一臂部件和上述第二臂部件的角度调整来进行上述多关节机械手臂的姿势控制。

技术领域

本发明涉及进行与工件的尺寸对应的多关节机械手臂的姿势控制的工件自动输送机。

背景技术

排列有多个机床的加工机械线设置有与各机床之间进行工件的交接的工件自动输送机。下述专利文献1公开了在前端部具备机械手的多关节机械手臂通过行走台而移动的工件自动输送机。在该多关节机械手臂中，上臂部件和前臂部件经由关节机构而连结，能够通过折叠状态与伸展状态的变形，而使前端部的机械手向预定位置移动。因此，多关节机械手臂以折叠的状态向对应的位置移动，相对于机床伸展而向加工室内进入，通过机械手进行工件的交接。

现有技术文献

专利文献1：国际公开WO2015/145575号公报

发明内容

发明所要解决的课题

上述以往的工件自动输送机在行走台上与多关节机械手臂一起搭载有翻转装置，能够使机械手接收到的工件在行走台上翻转。关于这样的多关节机械手臂和翻转装置的工件的交接，到目前为止进行使上臂部件的姿势(角度)恒定并调节前臂部件的折叠角度的姿势控制。这是为了在狭窄的输送空间内旋转或移动时，维持使多关节机械手臂不与壁等接触的安全的姿势。由此，在以往的工件自动输送机中，若处理的工件的大小发生变化，则需要根据这一情况而调整翻转装置的高度的换产调整，非常花费工夫。

于是，本发明为了解决上述课题，目的在于提供进行与工件的尺寸对应的多关节机械手臂的姿势控制的工件自动输送机。

用于解决课题的手段

本发明的一方案中的工件自动输送机具有：行走台，能够沿着导轨移动；多关节机械手臂，搭载于上述行走台，具备相对于支撑部件由第一关节旋转支撑的第一臂部件、相对于上述第一臂部件由第二关节旋转支撑的第二臂部件及安装于上述第二臂部件的机械手；翻转装置，搭载于上述行走台，在上述翻转装置与上述多关节机械手臂之间进行工件的交接；及控制装置，在向上述翻转装置交接工件时，根据工件的尺寸，通过上述第一臂部件和上述第二臂部件的角度调整来进行上述多关节机械手臂的姿势控制。

发明效果

根据上述结构，在多关节机械手臂与翻转装置之间进行工件的交接时，根据工件的尺寸来进行调整多关节机械手臂的第一臂部件和第二臂部件的角度的姿势控制，由此，即使处理的工件的尺寸改变也能够以相同的方式交接，无需进行翻转装置的换产调整。

附图说明

图1是示出了加工机械线的主视图。

图2是示出了构成加工机械线的作业模块(车床模块)和前罩的立体图。

图3是示出了工件自动输送机的一实施方式的立体图。

图4是将工件自动输送机的控制系统简略化而示出的框图。

图5是示出了对于多关节机械手臂的以往的姿势控制的图。

图6是示出了对于多关节机械手臂的本实施方式的姿势控制的图。

具体实施方式