[发明专利]前进路线预测装置、计算机可读取记录介质及前进路线预测方法

说明书

本发明的前进路线预测装置(1)包括死角计算部(11)和预测部(12)。死角计算部(11)从配置于移动体并检测物体是否存在的传感器依次获取感测结果，并基于传感器信息来计算表示利用传感器无法检测物体的区域的死角区域。此外，死角计算部(11)基于传感器信息来检测进入死角区域的物体。预测部(12)基于感测结果来预测所检测出的物体在死角区域中的前进路线。

技术领域

本发明涉及对死角区域中的物体的前进路线进行预测的前进路线预测装置、前进路线预测程序及前进路线预测方法。

背景技术

由于安全意识的提高和便利性的追求，搭载有紧急自动制动功能、将车间距离保持为恒定的功能以及自动变更车道的功能之类的驾驶辅助功能的汽车正在增加。为了实现驾驶辅助功能，有时使用光学摄像头、毫米波雷达和LiDAR(Light Detection AndRanging：光探测和测距)之类的传感器。用于实现这样的驾驶辅助功能的传感器无法对物体进行透视。因此，在多个物体排列在深度方向上的情况下，存在在位于最前面的物体的阴影区域中的物体无法进行检测。由此，因最接近传感器的物体而产生死角区域。

在使用预测出物体未来的位置的移动预测结果来决定本身的行动的驾驶辅助功能中，如物体进入死角区域，则无法继续进行物体的移动预测。因此，上述驾驶辅助功能中止移动预测本身，即使实际上存在物体，也有可能设为物体并不存在而进行误动作。

专利文献1中记载了如下方法：即使在物体移动到死角区域的情况下，也使用该移动体进入死角的时刻的速度，来推定死角区域内的物体的位置。

然而，专利文献1所记载的技术中，线性地进行进入死角区域的移动体的位置的推定，因此，具有复杂的道路形状的环境下推定出的位置的精度变低。

此外，专利文献1中，仅根据传感器的规格静态地求出传感器的死角区域，因此，在多个物体排列在深度方向上的情况下，并未考虑存在在位于最前面的物体的阴影区域中的物体的检测。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2015－225615号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

本发明的目的在于提供一种前进路线预测装置，计算在传感器的感测范围中产生的死角区域来动态地获取死角区域，并预测进入动态获得的死角区域的物体在死角区域中的前进路线。

解决技术问题所采用的技术方案

本发明的前进路线预测装置的特征在于，包括：死角计算部，该死角计算部从配置于移动体并检测物体是否存在的传感器依次获取作为检测结果的传感器信息，基于所述传感器信息来计算表示利用所述传感器无法检测所述物体的区域的死角区域，并基于所述传感器信息来检测进入所述死角区域的所述物体；以及预测部，该预测部基于所述传感器信息，来预测所检测出的所述物体在所述死角区域中的前进路线。

发明效果

本发明的前进路线预测装置包括死角计算部和预测部。由此，根据本发明，能提供一种前进路线预测装置，计算在传感器的感测范围中产生的死角区域来动态地获取死角区域，并预测进入动态获得的死角区域的物体在死角区域中的前进路线。

附图说明

图1是在实施方式1的图中示出车载系统8的图。

图2是在实施方式1的图中示出前进路线预测装置1的硬件结构的图。

图3是在实施方式1的图中示出车辆管理装置5的硬件结构的图。

图4是在实施方式1的图中示出前进路线预测装置1所进行的前进路线的插补的图。

图5是在实施方式1的图中示出道路81的状况的图。