[发明专利]对工业机器人编程的方法

权利要求书

1.一种对工业机器人（1）编程的方法，所述机器人（1）具有机器人臂（2），所述机器人臂（2）具有安装到其上的端执行器（4），所述端执行器（4）由机器人控制单元（6）控制以操纵布置在所述机器人（1）的工作区（10）中的工件（8），其中，目标坐标（11）系与所述工作区（10）相关联，并且所述工作区（10）和所述工件（8）的图像（12）由图像捕获装置（14）取得并传送到具有人机界面（HMI）的计算装置（16）以生成用于控制所述机器人（1）的控制代码，所述控制代码传送到所述机器人控制单元（6），其中，捕获所述工作区（10）和要由所述机器人（1）操纵的所述工件（8）的图像（12），所述捕获的图像（12）被传输到所述计算装置（16）并显示在与所述计算装置（16）相关联的显示器（18）上，所述显示器（18）上显示的所述工件（8）被标记有所述显示器（18）上的标记-对象（17），借助于所述人机界面（HMI）在与所述显示器（18）上的机器人命令相关联的至少两个后续操纵步骤的序列中操纵所述标记-对象（17），其中，操纵步骤的所述序列包括所述标记-对象（17）在用于在所述显示器（18）上显示所述标记-对象的坐标系（19）中的位置（P1至P5），操纵步骤的所述序列中的所述标记-对象（17）的所述位置（P1至P5）被转换成所述工件（8）在所述目标坐标系（11）中的位置（P1'至P5'），以及

用于控制所述机器人（1）的控制代码是从所述转换后的位置（P1'至P5'）和相关联的机器人命令生成的，

其特征在于以下步骤：

测量位于所述工件上方的参考点（RP）与所述工件（8）上的第一测量位置（L1）之间的第一距离值（D1），测量所述参考点（RP）和所述工作区（10）上的第二测量位置（L2）之间的第二距离值（D2），

将与所述工件（8）相关联的工件高度值（WH）确定为所测量的第一距离值（D1）与所述所测量的第二距离值（D2）之间的差，以及基于所述工件高度值（WH）来生成所述控制代码和相关联的机器人命令，以用于控制所述机器人（1）。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

根据所述工件高度值（WH）将工件抓取高度值（GH）确定为小于，优选地是50％小于，所述工件高度值（WH）的值。

3.根据权利要求2所述的方法，

其特征在于，

操纵步骤的所述序列包括：在所述显示器（18）上提供两个平行杆（22a，22b），借助于所述人机界面（HMI）将所述两个平行杆（22a，22b）移动到所述标记-对象（17），旋转所述平行杆（22a，22b）并将所述平行杆（22a，22b）朝向彼此和远离彼此移动，以便限定所述抓取杆（22a，22b）的抓取位置（G1，G2），在所述抓取位置（G1，G2）处所述工件（8）由所述机器人（1）抓取，将所述抓取位置（G1，G2）与相关联的工件抓取高度值（GH）一起存储，将所述抓取位置（G1，G2）和所述相关联的工件抓取高度值（GH）转换成所述目标坐标系（11）中的所述工件（8）的相关联的工件抓取高度值（GH）和转换后的抓取位置（G1'，G2'），以及基于所述转换后的抓取位置（G1'，G2'）和所述抓取高度值（GH）来生成所述控制代码，以用于控制所述机器人（1）。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，

其特征在于，

确定所述参考点（RP）与所述工作区（10）上的第三测量位置（L3）之间的第三距离值（D3），其中，在执行操纵步骤的所述序列之后，所述第三测量位置（D3）对应于所述工作区（10）上的所述工件（8）的目标位置（P5），并且将所述目标位置（P5）中与所述工件（8）相关联的工件定位高度值（WPH）确定为所测量的第三距离值（D3）和所述所测量的第二距离值（D2）之间的差，以及基于所述工件定位高度值（WPH）来生成所述控制代码和相关联的机器人命令，以用于控制所述机器人（1）。