[发明专利]机器人位姿估计

权利要求书

1.一种用于估计机器人位姿的装置(700)，其特征在于，用于：

基于第一位姿估计(15a)或第二位姿估计(15b)或所述第一位姿估计和所述第二位姿估计的组合(16)确定(450、460、470)所述机器人的当前位姿估计；

其中，所述第一位姿估计是基于所述机器人的当前位姿分布(13)；

其中，基于所述当前位姿分布确定所述第一位姿估计对所述当前位姿估计的贡献和所述第二位姿估计对所述当前位姿估计的贡献。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第二位姿估计(15b)是基于以下一项或多项：

根据一个或多个先前位姿估计(6)进行的预测(460)，或

从位置传感器(796)的传感器数据和定向传感器(790)的传感器数据中的至少一个导出的全局位姿估计。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第一位姿估计(15a)的所述贡献和所述第二位姿估计(15b)的所述贡献是基于所述当前位姿分布的置信度度量值(440)确定的。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，在确定所述当前位姿分布的所述置信度度量值(440)超过阈值时，只有所述第一位姿估计(15a)对所述当前位姿估计贡献。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，还用于基于所述当前位姿分布的所述置信度度量值(440)调整所述阈值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，响应于所述当前位姿分布的所述置信度度量值(440)明显高于所述阈值，增大所述阈值；或者响应于所述当前位姿分布的所述置信度度量值(440)明显低于所述阈值，减小所述阈值。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，从增加所述阈值到减少所述阈值的转换以及从减少所述阈值到增加所述阈值的转换会延迟相应的延迟时间。

8.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第一位姿估计(15a)的所述贡献和所述第二位姿估计(15b)的所述贡献是基于各自的位姿估计的置信度度量值(470)确定的。

9.一种用于估计机器人位姿的装置(700)，其特征在于，用于：

确定(410)所述机器人的多个当前假设位姿(11)；

确定(420)所述多个当前假设位姿中的每个当前假设位姿的权重(12)；

基于所述多个当前假设位姿及其权重，确定(450)所述机器人的当前位姿估计(15a)；

其中，确定(420)所述多个当前假设位姿中的每个当前假设位姿的所述权重(12)包括：计算(422-425)相似度评分，所述相似度评分是一组参考特征(4)与一组观察特征(3)之间的相似度度量值。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，每个参考特征和每个观察特征均包括一个或多个特征描述符。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其特征在于

每个参考特征和每个观察特征均包括一个或多个特征类，并且每个特征类包括一个概率值；其中，基于所述参考特征的所述一个或多个特征类及其概率值和所述观察特征的所述一个或多个特征类及其概率值，计算(422-425)所述相似度评分。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，每个特征类与现实世界元素的类别相关联。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的装置，其特征在于

每个参考特征还包括空间固定(SF)位置坐标，每个观察特征还包括物体固定(BF)位置坐标，其中，相对于所述机器人定义所述BF位置坐标；

其中，计算(422-425)所述相似度评分包括：基于当前假设位姿(11)，在所述SF位置坐标与所述BF位置坐标之间进行映射(421)。