[发明专利]用于激光雷达系统的自适应编码

权利要求书

1.一种激光雷达系统，包括：

至少一个光源，其被配置为发射多脉冲序列以测量所述激光雷达系统与三维环境中的位置之间的距离，其中该多脉冲序列包括利用时序配置编码的多个脉冲；

至少一个光敏探测器，其被配置为检测从所述三维环境返回的光脉冲；以及

电耦接到所述至少一个光源和所述至少一个光敏探测器的一个或多个处理器，其中所述一个或多个处理器被配置为：

(a)获得用于确定编码方案的一个或多个实时状态，其中所述一个或多个实时状态包括选自由以下组成的组中的至少一项：(i)环境状态，(ii)激光雷达系统的状态；和(iii)信号环境状态；

(b)基于所述一个或多个实时状态，确定用于产生所述时序配置的编码方案，其中所述编码方案包括一组编码参数，所述编码参数指定：(i)所述时序配置，和(ii)在所述多脉冲序列之后连续的信号的第二时序配置，其中所述连续的信号用于测量所述激光雷达系统与所述三维环境中第二位置之间的第二距离；以及

(c)基于与检测到的光脉冲序列相关联的飞行时间来计算所述距离，其中所述飞行时间通过确定检测到的光脉冲序列与所述时序配置之间的匹配来确定。

2.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，该组用于指定所述时序配置的编码参数包括选自由以下组成的组中的两个或多个因素：所述多个脉冲中的每个脉冲的幅值，所述多个脉冲中的每个脉冲的持续时长，所述多个脉冲之间的时间间隔和所述多个脉冲的数量。

3.根据权利要求2所述的激光雷达系统，其中，该组编码参数还包括编码频率。

4.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述连续信号包括利用第二时序配置编码的第二多脉冲序列，其中所述第二时序配置不同于所述时序配置。

5.根据权利要求3所述的激光雷达系统，其中，所述连续信号是未编码的信号，其中所述编码频率限定在所述多脉冲序列之后的一个或多个未编码的信号的数量。

6.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述多个脉冲在不超过100ns的持续时长内顺序地发射，或者所述多个脉冲的两个相连脉冲之间的至少一个时间间隔不超过30纳秒。

7.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述环境状态包括天气、所述激光雷达系统的地理位置或所述环境中的目标物体的稀疏程度。

8.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，关于所述激光雷达系统的状态包括所述激光雷达系统的功耗或温度。

9.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述信号环境状态包括关于噪声、外部信号或信道状态的信息。

10.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述环境状态从与所述激光雷达系统无线通信的一个或多个数据源获得。

11.根据权利要求9所述的激光雷达系统，其中，所述关于噪声、外部信号或信道状态的信息通过对所检测的光脉冲进行信号采样而获得。

12.根据权利要求1所述的激光雷达系统，其中，所述光源包括：(i)发光器件；(ii)蓄能元件，在开关元件的控制下耦接至所述发光器件，用于产生所述多脉冲序列，以及(iii)多个充电单元，其中，所述多个充电单元中的每个均具有内置开关元件，该内置开关元件被配置为以预定量的能量给所述蓄能元件充电。

13.根据权利要求12所述的激光雷达系统，其中，所述一个或多个处理器被进一步配置为生成用于输出到所述开关元件和所述多个充电单元的所述内置开关元件的控制信号。

14.根据权利要求13所述的激光雷达系统，其中，输出到所述内置开关元件的所述控制信号引起预定量的能量从相对应的充电单元供应到所述蓄能元件。