[发明专利]车辆的行驶控制方法及行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制方法，执行使本车辆向设定的目标车道进行2次以上的车道变更的自动车道变更控制，

在从所述本车辆行驶的本车道向所述本车道的相邻车道在朝向所述目标车道的方向上执行了第一次的所述自动车道变更控制之后，连续地向朝向所述目标车道的方向的相邻车道在朝向所述目标车道的方向上执行第二次以后的所述自动车道变更控制的情况下，

将比执行所述第一次的所述自动车道变更控制的横向速度慢的横向速度，设定为执行所述第二次以后的所述自动车道变更控制的横向速度。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其中，

所述横向速度是所述本车辆横跨配置于车道间的车道标记时的横向速度。

3.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其中，

获取与所述车辆的行驶状态有关的行驶信息，

基于获取到的所述行驶信息，设定所述第二次以后的自动车道变更控制的横向速度。

4.根据权利要求3所述的车辆的行驶控制方法，其中，

基于获取到的所述行驶信息，判定所述本车道的平均行驶速度是否比车道变更目标的车道的平均行驶速度快，

在所述车道变更目标的车道的平均行驶速度比所述本车道的平均行驶速度快的情况下，与所述车道变更目标的车道的平均行驶速度比所述本车道的平均行驶速度慢的情况相比，使在所述第二次以后的自动车道变更控制中设定的横向速度减慢。

5.根据权利要求3所述的车辆的行驶控制方法，其中，

获取与在所述本车辆的周围行驶的其它车辆有关的信息作为所述行驶信息，

基于与所述其它车辆有关的信息，判定道路的拥挤度，

根据所述拥挤度，设定所述第二次以后的自动车道变更控制的横向速度。

6.根据权利要求3所述的车辆的行驶控制方法，其中，

获取所述本车辆正在行驶的行驶道路的半径作为所述行驶信息，

根据所述行驶道路的半径，设定所述第二次以后的自动车道变更控制的横向速度。

7.根据权利要求3所述的车辆的行驶控制方法，其中，

获取与雨量有关的信息作为所述行驶信息，

根据所述雨量，设定所述第二次以后的自动车道变更控制的横向速度。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其中，

在将n设为自然数时，所述第二次以后的自动车道变更控制包括比所述第一次的自动车道变更控制更晚的第(n+1)次的自动车道变更控制和第(n+2)次的自动车道变更控制，

所述第(n+2)次的自动车道变更控制的横向速度被设定为与所述第(n+1)次的自动车道变更控制的横向速度相同或更慢。

9.一种车辆的行驶控制装置，其执行使本车辆向设定的目标车道进行2次以上的车道变更的自动车道变更控制，

所述行驶控制装置

在从本车辆行驶的本车道向所述本车道的相邻车道在朝向所述目标车道的方向上执行了第一次的所述自动车道变更控制之后，连续地向朝向所述目标车道的方向的相邻车道在朝向所述目标车道的方向上执行第二次以后的所述自动车道变更控制的情况下，

将比执行所述第一次的所述自动车道变更控制的横向速度慢的横向速度，设定为执行所述第二次以后的所述自动车道变更控制的横向速度。