[发明专利]用于去除结垢的激光工具

权利要求书

1.一种激光工具，其包括：

激光头，用于输出激光束；

机械臂，所述机械臂是铰接式的，并且所述机械臂连接到所述激光头，所述机械臂包括多个区段，所述多个区段通过柔性接头连接以使所述激光头能够在六个自由度中移动；以及

控制系统，用于控制所述机械臂以引导所述激光束的输出。

2.根据权利要求1所述的激光工具，其进一步包括：

激光源，用于生成所述激光束；以及

光纤，所述激光束通过所述光纤到达所述激光头，所述光纤的至少部分在所述机械臂内。

3.根据权利要求1所述的激光工具，其中所述控制系统包括远离所述激光工具安置的计算系统。

4.根据权利要求1所述的激光工具，其进一步包括：

稳定器，用于将所述机械臂的一部分固定在受限空间内的结构上。

5.根据权利要求4所述的激光工具，其中所述稳定器包括：

支架，用于容纳所述机械臂；

支撑臂，所述支撑臂连接到所述支架，所述支撑臂可控制以相对于所述机械臂移动；以及

衬垫，所述衬垫连接到所述支撑臂，所述支撑臂可控制以移动所述衬垫，使得所述衬垫接触所述受限空间的表面以将所述支架保持在所述受限空间内的设定位置。

6.根据权利要求1所述的激光工具，其进一步包括：

细长结构，所述细长结构被配置成安装到所述机械臂，所述细长结构被配置成连接到用于将所述激光工具降低到井眼中的装置。

7.根据权利要求1所述的激光工具，其进一步包括：

一个或多个传感器，用于感测所述激光工具操作的区域中的环境条件，所述一个或多个传感器被配置成向所述控制系统提供基于所述环境条件的数据；

其中所述控制系统被配置成使用所述数据来影响所述激光工具的操作。

8.根据权利要求7所述的激光工具，其中所述一个或多个传感器包括用于感测温度的温度传感器和用于感测声音的声学传感器中的一者或多者。

9.根据权利要求7所述的激光工具，其中所述一个或多个传感器包括声学相机，所述声学相机被配置成基于所述激光工具操作的所述区域中的声音获得数据。

10.根据权利要求1所述的激光工具，其进一步包括：

一个或多个头部清洗喷嘴，所述一个或多个头部清洗喷嘴位于所述激光头内部，所述一个或多个头部清洗喷嘴被配置成在所述激光头内输出清洗介质。

11.根据权利要求1所述的激光工具，其进一步包括：

一个或多个目标清洗喷嘴，所述一个或多个目标清洗喷嘴位于所述激光头外部，所述一个或多个目标清洗喷嘴被配置成朝向所述激光束的目标输出清洗介质。

12.根据权利要求1所述的激光工具，其进一步包括：

光学组合件，所述光学组合件在所述激光头内用于在输出之前对所述激光束进行整形。

13.根据权利要求1所述的激光工具，其进一步包括：

真空器，所述真空器连接到所述机械臂，所述真空器被配置成从所述激光头吸走材料。

14.根据权利要求1所述的激光工具，其中所述激光束的光学功率在1千瓦(kW)与10kW之间。

15.一种使用激光工具在受限空间内从物体去除结垢的方法，所述激光工具包括机械臂以及连接到所述机械臂以输出激光束的激光头，所述方法包括：

将所述激光工具移动到所述受限空间中；以及

控制所述机械臂以在所述受限空间内在至少三个自由度中移动，以便引导激光束从所述物体去除所述结垢。