[发明专利]用于训练事件检测器的快照图像

权利要求书

1.一种用于利用快照图像来训练事件检测器的计算机实现的方法，其中所述方法包括：

从安装在车辆上的至少一个传感器获取至少两个传感器数据帧，所述至少两个传感器数据帧是在不同时间处按顺序收集的；

获取在所述传感器数据被获取时正在发生的事件的结果；

对于所述至少两帧中的每一帧，利用所获取的传感器数据来创建快照图像；

将所获取的事件的结果与对应的快照图像相关联作为训练数据；以及

使用所述训练数据来训练事件检测器。

2.根据权利要求1所述的方法，其中创建快照图像进一步包括：

获取所述至少一个传感器的位置；

基于所获取的所述至少一个传感器的位置来将每个传感器数据帧变换到当前参考坐标系中；以及

将所有经变换的传感器数据绘制到图像上以形成快照图像。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述至少一个传感器包括：

激光雷达；

雷达；以及

相机。

4.据前述权利要求中任一项所述的方法，其中使用所述训练数据来训练事件检测器包括：

使用所述训练数据作为标签，基于机器学习来训练所述事件检测器。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述事件包括：

切入；

车道改变；

超车；

转向；

刹车；

碰撞；以及

失控。

6.一种车辆上的用于检测事件的计算机实现的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取通过根据权利要求1至5中任一项所述的方法来训练的事件检测器；

从安装在车辆上的至少一个传感器获取至少一个传感器数据帧；

对于所述至少一帧中的每一帧，利用所获取的传感器数据来创建快照图像；以及

基于所创建的快照图像利用所述事件检测器来检测事件。

7.根据权利要求6所述的方法，其中基于所创建的快照图像利用所述事件检测器来检测事件进一步包括：

将所创建的快照图像输入到所述事件检测器；以及

输出所检测到的事件。

8.根据权利要求6-7中任一项所述的方法，其中输出所检测到的事件进一步包括：

按概率来输出所检测到的事件。

9.根据权利要求8所述的方法，其中按概率来输出所检测到的事件进一步包括：

输出具有超过一预定阈值的概率的所检测到的事件。

10.一种用于利用快照图像来训练事件检测器的系统，其中所述系统包括：

传感器数据获取模块，所述传感器数据获取模块被配置用于从安装在车辆上的至少一个传感器获取至少两个传感器数据帧；

事件结果获取模块，所述事件结果获取模块被配置用于获取在所述传感器数据被获取时正在发生的事件的结果；

快照图像创建模块，所述快照图像创建模块被配置用于对于所述至少两帧中的每一帧，利用所获取的传感器数据来创建快照图像；

关联模块，所述关联模块被配置用于将所获取的事件的结果与对应的快照图像相关联作为训练数据；以及

训练模块，所述训练模块被配置用于使用所述训练数据来训练事件检测器。

11.一种车辆上的用于检测事件的装置，其特征在于，所述装置包括：

检测器获取模块，所述检测器获取模块被配置用于获取通过根据权利要求1至5中任一项所述的方法来训练的事件检测器；

传感器数据获取模块，所述传感器数据获取模块被配置用于从安装在车辆上的至少一个传感器获取至少两个传感器数据帧；

快照图像创建模块，所述快照图像创建模块被配置用于对于所述至少两帧中的每一帧，利用所获取的传感器数据来创建快照图像；

事件检测模块，所述事件检测模块被配置用于基于所创建的快照图像利用事件检测器来检测事件。