[发明专利]计算方法、计算程序及信息处理装置

说明书

信息处理装置根据由第1传感器测距出的第1测量信息，取得第1矢量(16A‑1)、第2矢量(16A‑2)、第1平移用点(17A)。信息处理装置根据由第2传感器测距出的第2测量信息，取得第3矢量(16B‑3)、第4矢量(16B‑4)、第2平移用点(17B)。第1矢量(16A‑1)与第3矢量(16B‑3)是在实际空间上平行且朝向相同的矢量。第2矢量(16A‑2)与第4矢量(16B‑4)是在实际空间上平行且朝向相同的矢量。第1平移用点(17A)与第2平移用点(17B)在实际空间上位于相同位置。信息处理装置基于第1～第4矢量、第1、2平移用点，计算旋转角度和平移距离，存储于存储装置中。

技术领域

本发明涉及计算方法等。

背景技术

存在如下技术：使用激光传感器等距离测量装置，检测被摄体的三维点群，识别被摄体的姿势等。在以下说明中，将检测被摄体的三维点群的激光传感器简称为“传感器”。

若使用一台传感器，则能够得到从传感器侧(一个方向)观察到的被摄体的三维点群，但由于无法得到从传感器的相反侧观察的被摄体的三维点群，因此存在被摄体的姿势等的识别精度变差的情况。因此，通过使用多个传感器来获得从多个方向观察到的被摄体的三维点群，从而提高了被摄体的姿势等的识别精度。

在此，在使用多个传感器检测被摄体的三维点群的情况下，进行将从各传感器检测出的各三维点群进行位置对准而统一成一个三维点群的处理。在以下说明中，将对从各传感器检测出的各三维点群进行位置对准而统一为一个三维点群的处理表述为“校准”。

作为与校准相关的现有技术，有使用ICP(Iterative Closest Point：迭代最近点)的现有装置。该现有装置通过一边使第1三维点群平移、旋转，一边搜索第1三维点群的附近点与固定的第2三维点群的附近点之间的距离成为最小的值，从而确定用于对第1三维点群和第2三维点群进行位置对准的平移值、旋转角。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-161133号公报

专利文献2：日本特开2017-106749号公报

专利文献3：日本特开2017-166846号公报

非专利文献1：P.J.Besl and N.D.McKay,“A method for registration of 3-Dshapes,quot；IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence,vol.14,no.2,pp.239-256,1992

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述现有技术中，存在无法进行多个传感器测距的各点群的位置对准的问题。

图36是表示第1传感器配置例的图。在图36所示的例子中，传感器1A与传感器1B相向地配置。另外，将测距的对象范围设为“范围5”。关于范围5，由于传感器1A、1B能够进行测距的范围的重叠较大，因此能够基于现有技术来进行传感器1A的三维点群与传感器1B的三维点群的位置对准。

图37是表示第1传感器配置例的测距结果的一例的图。在图37中，测量结果(三维点群)2A是传感器1A的测量结果。测量结果(三维点群)2B是传感器1B的测量结果。例如，测量结果2A、2B容易确定共同部分，能够进行传感器1A的三维点群与传感器1B的三维点群的位置对准。

在此，在传感器中，存在距离越远则能够测距的范围越宽，但三维点群的密度变低这样的特性。另外，在传感器中，存在距离越近则能够测距的范围越窄，但三维点群的密度变高这样的特性。