[发明专利]自主世界模型中的动态细化标记

权利要求书

1.一种用于在包括多个对象的操作环境中执行自主操作的系统，所述系统包括：

服务器计算机，其包括存储有所述操作环境中的所述对象的详细表示的非暂时性计算机可读介质，其中所述对象的每个详细表示均包括一个或多个提供与所述对象有关的知识信息的标记；

自主设备，其包括：

非暂时性计算机可读介质，其存储有包括所述操作环境中的所述对象的稀疏表示的世界模型，

处理器，其被配置为使用所述世界模型来执行需要使用至少一个所述对象的任务，以及

网卡，其用于连接到所述服务器计算机，

其中当执行需要使用所述操作环境中的特定对象的新任务时，所述自主设备更新所述世界模型以包含所述特定对象的详细表示。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，在接收到所述新任务后，所述自主设备使用所述网卡向所述服务器计算机发出请求，以检索所述特定对象的详细表示。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述自主设备经由来自所述服务器计算机的推送消息经由所述网卡接收针对所述特定对象的所述特定对象的详细表示。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，当检测到所述自主设备在距与所述新任务相关联的所述特定对象的预定距离内时，发送所述推送消息。

5.根据权利要求1所述的系统，其中，(a)所述操作环境中的所述对象的稀疏表示分别包括所述对象的二维表示并且(b)所述对象的详细表示分别还包括所述对象的三维表示。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述自主设备是移动机器人。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述特定对象的详细表示包括第一标记，所述第一标记指示所述自主设备应被停放以与所述特定对象交互的位置。

8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述自主设备使用所述世界模型来在所述操作环境中的对象周围导航。

9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述特定对象的详细表示包括第一标记，所述第一标记指示当执行所述新任务时所述自主设备将使用的所述特定对象上的位置。

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述特定对象的详细表示包括第一标记，所述第一标记指示附接到所述特定对象的组件对象。

11.一种用于在包括多个对象的操作环境中执行自主操作的系统，所述系统包括：

自主设备，其包括：

长期非暂时性计算机可读介质，其用于存储所述操作环境中的所述对象的详细表示，其中所述对象的每个详细表示分别包括提供与所述对象有关的知识信息的一个或多个标记

短期非暂时性计算机可读介质，其存储有包括所述操作环境中的所述对象的稀疏表示的世界模型，

处理器，其被配置为使用所述世界模型来执行需要使用至少一个所述对象的任务，以及

其中当执行需要使用所述操作环境中的特定对象的新任务时，所述自主设备更新所述世界模型以包含所述特定对象的详细表示。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，(a)所述操作环境中的所述对象的稀疏表示分别包括所述对象的二维表示并且(b)所述对象的详细表示分别还包括所述对象的三维表示。

13.根据权利要求11所述的系统，其中，所述自主设备是移动机器人。

14.根据权利要求13所述的系统，其中，所述特定对象的所述详细表示包括第一标记，所述第一标记指示所述自主设备应被停放以便与所述特定对象交互的位置。

15.根据权利要求13所述的系统，其中，所述自主设备使用所述世界模型来在所述操作环境中的对象周围导航。