[发明专利]用于估计车辆的姿态的方法

权利要求书

1.一种方法(100)，所述方法(100)用于通过使用具有多个卫星(2010、2020、2030、2040)的全球导航卫星系统(2000)来估计车辆(1000)的姿态(A)，其中，所述车辆至少包括彼此具有间隔(d)的第一天线(1200)和第二天线(1210)，其特征在于以下步骤：

-检测所述全球导航卫星系统(2000)的中断(110)；

-启动航位推算算法(120)，以便推断在所述全球导航卫星系统(2000)的所述中断期间姿态的变化，从而获取航位推算姿态(A_DR)；

-特别是经由载波相位可观测值的可用性来检测到所述全球导航卫星系统已恢复(130)；

-通过合并所获取的航位推算姿态(A_DR)作为启动条件，使用已恢复的全球导航卫星系统来计算新姿态(140)。

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，

-经由载波相位测量，特别是经由所述载波相位可观测值的可用性，来检测所述全球导航卫星系统(2000)的所述中断。

3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其中，

-仅通过内部辅助，特别是诸如所述车辆的车辆传感器数据，来提供所述航位推算姿态(A_DR)。

4.根据前述权利要求中的一项所述的方法(100)，其中，

-所述全球导航卫星系统(2000)的所述中断少于10分钟，优选地少于5分钟，更优选地少于2分钟。

5.根据前述权利要求中的一项所述的方法(100)，其中，

-所述姿态的变化基于所述航位推算算法和先前已知姿态(A_KN)。

6.根据权利要求5所述的方法(100)，其中，

-在所述全球导航卫星系统(2000)的所述中断之前，验证所述已知姿态。

7.根据前述权利要求中的一项所述的方法(100)，进一步包括以下步骤：

-特别是当所述全球导航卫星系统(2000)处于活动状态时或在所述中断之后，使用所述新姿态作为拉姆达方法(λ)的启动条件(150)。

8.根据权利要求7所述的方法(100)，其中，

-所述拉姆达方法(λ)包括使用至少一个卡尔曼滤波器(KF)，并且所述新姿态被用作所述卡尔曼滤波器(KF)的启动条件。

9.一种包括程序代码手段的计算机程序(1110)，当所述程序在计算机上运行时，所述程序代码手段用于执行权利要求1至8中任一项的步骤。

10.一种承载计算机程序的计算机可读介质(1120)，所述计算机程序包括程序代码手段，当所述程序产品在计算机上运行时，所述程序代码手段用于执行权利要求1至8中任一项的步骤。

11.一种用于估计车辆的运动的估计单元(1130)，所述估计单元被配置成执行根据权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

12.一种用于车辆的运动估计装置(1100)，其特征在于，所述运动估计装置可选地包括计算机和以下中的至少一者：

-根据权利要求9所述的计算机程序(1110)；

-根据权利要求10所述的计算机可读介质(1120)；

-根据权利要求11所述的估计单元(1130)。

13.一种车辆(1000)，包括根据权利要求12所述的运动估计装置(1100)。

14.根据权利要求13所述的车辆(1000)，进一步至少包括第一天线(1200)和第二天线(1210)，所述第一天线(1200)和所述第二天线(1210)用于与全球导航卫星系统(2000)通信，特别是提供原始卫星可观测值。

15.根据权利要求13或14所述的车辆(1000)，进一步至少包括：

-一个运动速度估计单元(1300)，所述一个运动速度估计单元(1300)具有至少一个运动速度和/或运动方向传感器(1310)；和/或

-两个全球导航卫星系统接收器(1201；1211)，所述两个全球导航卫星系统接收器(1201；1211)用于跟踪载波相位。