[发明专利]车辆行进控制方法及车辆行进控制系统

说明书

一种车辆行进控制方法及车辆行进控制系统。方法包含：侦测第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速；侦测第一车轮的第一驱动马达的第一负载电流以及第二车轮的第二驱动马达的第二负载电流；计算第一转速与第二转速的转速差异；以及计算第一负载电流与第二负载电流的负载电流差异；当负载电流差异的绝对值大于负载电流差异临界值，第一负载电流以及第二负载电流其中之一不大于负载电流极值，且转速差异的绝对值大于转速差异临界值时，降低第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速。本揭露的车辆行进控制方法可省略装设各种复杂的感测器于车辆各部位的成本，且无须透过车身旋转角度与车辆加速度等复杂的矩阵运算，因此可进一步缩短反应时间。

技术领域

本揭露是有关于一种车辆行进控制方法及车辆行进控制系统。

背景技术

一般车辆要做到车体翻覆稳定控制，基本上车辆系统要搜集车体各方向加速度、舵角、侧倾角度等信息。再根据车辆速度，计算车体倾斜的最终角度以确定车体翻覆的风险程度。因此，车体需要装设加速感知器、舵角感知器、陀螺仪等仪器，并需要透过复杂的角度、滤波器及姿态控制演算程序。

发明内容

本揭露的一技术态样为一种车辆行进控制方法。车辆包含车身以及位于车身两侧且相对的第一车轮及第二车轮。车辆行进控制方法包含：侦测第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速；侦测第一车轮的第一驱动马达的第一负载电流以及第二车轮的第二驱动马达的第二负载电流；计算第一转速与第二转速的转速差异；以及计算第一负载电流与第二负载电流的负载电流差异；当负载电流差异的绝对值大于负载电流差异临界值，第一负载电流以及第二负载电流其中之一不大于负载电流极值，且转速差异的绝对值大于转速差异临界值时，降低第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速。

于本揭露的一些实施例中，在降低第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速的步骤包含：当第一负载电流不大于负载电流极值时，降低或关闭第一驱动马达对第一车轮的动力输出以降低第一车轮的第一转速，且对第二车轮施加一制动力以降低第二车轮的第二转速。

于本揭露的一些实施例中，在降低第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速的步骤包含：当第二负载电流不大于负载电流极值时，降低或关闭第二驱动马达对第二车轮的动力输出以降低第二车轮的第二转速，且对第一车轮施加一制动力以降低第一车轮的第一转速。

本揭露的另一技术态样为一种车辆行进控制系统，车辆包含车身以及位于车身两侧且相对的第一车轮及第二车轮。车辆行进控制系统包含第一驱动马达、第二驱动马达、第一感测器、第二感测器以及控制器。第一驱动马达驱动第一车轮，第二驱动马达驱动第二车轮。第一感测器与第一驱动马达电性连接，其中第一感测器设置以侦测第一车轮的第一转速以及第一驱动马达的第一负载电流。第二感测器与第二驱动马达电性连接，其中第二感测器设置以侦测第二车轮的第二转速以及第二驱动马达的第二负载电流。控制器与第一驱动马达、第二驱动马达、第一感测器以及第二感测器电性连接。其中控制器设置以判断当负载电流差异的绝对值大于负载电流差异临界值，第一负载电流以及第二负载电流其中之一不大于负载电流极值，且转速差异的绝对值大于转速差异临界值时，降低第一车轮的第一转速以及第二车轮的第二转速。

于本揭露的一些实施例中，其中当第一负载电流不大于负载电流极值时，控制器设置以降低或关闭第一驱动马达对第一车轮的动力输出以降低第一车轮的第一转速，且对第二车轮施加一制动力以降低第二车轮的第二转速。

于本揭露的一些实施例中，当第二负载电流不大于负载电流极值时，控制器设置以降低或关闭第二驱动马达对第二车轮的动力输出以降低第二车轮的第二转速，且对第一车轮施加一制动力以降低第一车轮的第一转速。

于本揭露的一些实施例中，第一感测器还包含第一转速感测器，设置以侦测第一车轮的第一转速。

于本揭露的一些实施例中，第一感测器还包含第一负载电流感测器，设置以侦测第一驱动马达的第一负载电流。