[发明专利]一种可转弯圆形管道机器人

权利要求书

1.一种可转弯圆形管道机器人，该机器人由两个机体（2）、铰链（3）和控制系统组成，其中机体（2）由机体机架（1）、移动支撑杆（7）和（4）、轮子支撑杆（12）、移动螺母（9）、丝杆（8）、丝杆驱动电机（5）、轮子（10）、轮子驱动电机（11）。

2.其特征是：两个机体（2）通过铰链（3）连接构成，其中机体（2）是在机体机架（1）上装有丝杆（8）和丝杆驱动电机（5），在丝杆（8）上装有移动螺母（9），移动支撑杆（7）固定连接在移动螺母（9）上，移动支撑杆（4）与轮子支撑杆（12）通过铰链连接，移动支撑杆（4）固定连接在基座（14）上，基座（14）固定在机体机架(1)上，轮子（10）和轮子驱动电机（11）安装在轮子支撑杆（12）上；在机体机架（1）还装有控制系统，分别控制各个电机的动作。