[发明专利]高带宽通用电动转向系统控制器

权利要求书

1.一种电动助力转向EPS系统，其提供电动机扭矩命令，该EPS系统包括：

电动机；以及

控制器，被配置为产生和发送该电动机扭矩命令至该电动机以产生扭矩，该控制器被配置为：

基于扭矩参考值来确定扭矩参考扭转；

基于手轮角度与电动机角度之间的角度差值，通过使该角度差值乘以自主模式使能信号来确定电动机角度参考扭转，该自主模式使能信号表示该EPS正在自主模式下操作；

基于该扭矩参考扭转和该电动机角度参考扭转来计算总参考扭转；

基于该总参考扭转和该手轮角度来计算电动机角度参考值；以及

使用该电动机角度参考值来产生该电动机扭矩命令，并且发送该电动机扭矩命令至该电动机。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向EPS系统，其中该控制器还被配置为基于该手轮角度来计算该扭矩参考值。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向EPS系统，其中通过使该扭矩参考值除以与该EPS相关联的Tbar刚性值来计算该扭矩参考扭转。

4.根据权利要求1所述的电动助力转向EPS系统，其中该控制器还被配置为计算该角度差值。

5.根据权利要求4所述的电动助力转向EPS系统，其中该控制器限制该角度差值到预定的阈值扭转极限值。

6.根据权利要求1所述的电动助力转向EPS系统，其中通过从该手轮角度减去该总参考扭转来计算该电动机角度参考值。

7.根据权利要求1所述的电动助力转向EPS系统，其中通过将该扭矩参考扭转加上该电动机角度参考扭转来计算该总参考扭转。

8.根据权利要求1所述的电动助力转向EPS系统，其中该自主模式使能信号是二进制信号，该二进制信号在该EPS正在自主模式下操作时为TRUE，并且在该EPS正在非自主模式下操作时为FALSE。

9.一种将电动机扭矩命令提供至电动机的方法，该方法包括：

基于扭矩参考值来确定扭矩参考扭转；

基于手轮角度与电动机角度之间的角度差值，通过使该角度差值乘以自主模式使能信号来确定电动机角度参考扭转，该自主模式使能信号表示该电动机正在自主模式下操作；

基于该扭矩参考扭转和该电动机角度参考扭转来计算总参考扭转；

基于该总参考扭转和该手轮角度来计算电动机角度参考值；以及

使用该电动机角度参考值来产生将被提供到该电动机的该电动机扭矩命令。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括基于该手轮角度来计算该扭矩参考值。

11.根据权利要求9所述的方法，其中通过使该扭矩参考值除以与该电动机相关联的Tbar刚性值来计算该扭矩参考扭转。

12.根据权利要求9所述的方法，还包括计算该角度差值。

13.根据权利要求12所述的方法，还包括限制该角度差值到预定的阈值扭转极限值。

14.根据权利要求9所述的方法，其中通过从该手轮角度减去该总参考扭转来计算该电动机角度参考值。

15.根据权利要求9所述的方法，其中通过将该扭矩参考扭转加上该电动机角度参考扭转来计算该总参考扭转。