[发明专利]用于多点水质采样的多无人机协同方法、系统、装置

说明书

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种用于多点水质采样的多无人机协同方法、系统、装置，旨在即为了解决现有无人机水质采集方法不适用复杂采集方案的问题。本发明方法包括：获取多点水质采样任务信息；基于所述多点水质采样任务信息，确定参与多点水质采样的无人机组；对所述无人机组中各无人机进行采样点位置的分配；控制所述无人机组中各无人机从起始位置飞行至对应的采样点位置；基于设置的采集策略，触发采样指令，进行对应采样深度的水质采样；获取采样的水质后，控制各无人机返航。本发明可以对多个水质采样点进行综合采样，可以适用于多种水质采样方案，对于复杂采集方案具有较强的适用性。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种用于多点水质采样的多无人机协同方法、系统、装置。

背景技术

随着无人机自主化和网络化通信技术的发展，无人机的应用模式也在不断地发展。单架无人机受限于探测能力、载荷等因素，难以完成日益复杂的任务。多架无人机间通过通讯进行信息共享，扩大对环境态势的感知，实现协同任务分配与协调，能够有效提高无人机完成复杂任务的能力。为充分发挥无人机的优点而规避其不足，目前，有许多国家都在大力支持研究无人机的协同作战，多无人机协同执行任务成为无人机技术发展的重要趋势之一。

传统的水质采样，需要人工携带采样设备到达采样点进行采样，为了某种目的，根据不同的需求，把不同的采样点同时采得的水样混合为一个样品，这样的混合样品称为综合水样，包括两种情况：在特定位置采集一系列不同深度的水样，在特定深度采集一系列不同位置的水样。采用无人机采样，可以实现精准水下位置采样、远程采样等，远离河岸，确保了工作人员的安全性，但是无人机的离散作业不能满足很多采样任务的需求，比如多采样点的同时采样、单采样点的连续采样，严重限制了水质采样方案的丰富度，不适用复杂采集方案。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有无人机水质采集方法限制的水质采样方案的丰富度，不适用复杂采集方案的问题，本发明的第一方面，提出了一种用于多点水质采样的多无人机协同方法，包括以下步骤：

获取多点水质采样任务信息，包括采样点位置、采样深度；

基于所述多点水质采样任务信息，确定参与多点水质采样的无人机组；

对所述无人机组中各无人机进行采样点位置的分配；

控制所述无人机组中各无人机从起始位置飞行至对应的采样点位置；

基于设置的采集策略，触发采样指令，进行对应采样深度的水质采样，获取水质样本；

获取水质样本后，控制各无人机返航。

在一些优选的实施方式中，“控制所述无人机组中各无人机从起始位置飞行至对应的采样点位置”，其方法为：

基于所述多点水质采样任务信息中采样点位置，确定第一位置坐标；

获取预设队形，并控制所述无人机组中各无人机按照预设队形飞行至第一位置坐标；

控制所述无人机组中各无人机从第一位置坐标分别飞行至对应的采样点位置。

在一些优选的实施方式中，“控制所述无人机组中各无人机从起始位置飞行至对应的采样点位置”，其方法为：

分别控制所述无人机组中每一个无人机飞行至对应的采样点位置。

在一些优选的实施方式中，“触发采样指令，进行对应采样深度的水质采样”，其方法为：

通过无人机上设置的信号接收装置分别接收地面基站发送的采集指令后，分别进行对应采样深度的水质采样；或者

在无人机起飞执行水质采样任务之前，对各无人机单独配置采集指令触发条件，在达到采集指令触发条件后，进行对应采样深度的水质采样。