[发明专利]放卷系统的张力控制方法及控制装置

权利要求书

1.放卷系统的张力控制方法，所述放卷系统包括放卷电机、储料机构和储料电机，所述放卷电机用于提供与物料放卷方向相反的转矩，所述储料电机用于驱动储料机构动作以使得其中所储存物料在预设上、下限之间变化；其特征在于，在换卷过程中的控制方法包括：

在接收到换卷命令后，首先将所述储料机构输入端的物料夹持固定，同时，以储料机构输出端的实测负载转矩跟踪预设的目标负载转矩作为控制目标，以速度模式对储料电机进行控制以使储料机构中所储存物料向下限变化；

在换卷完成并接到新的放卷命令后，首先以恒转矩模式控制放卷电机启动并达到预设的初始转矩后，停止对所述物料的夹持固定，同时以速度模式控制储料电机以使储料机构中所储存物料向上限变化，直至储料机构中所储存物料达到上限后停止储料电机运行。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，如果在使储料机构中所储存物料向上限变化的过程中，所储存物料尚未达到上限时，储料机构输出端的实测负载转矩已达到目标负载转矩，则减小放卷电机的所述初始转矩。

3.如权利要求1所述方法，其特征在于，在以速度模式对储料电机进行控制以使储料机构中所储存物料向下限变化的过程中，所需速度控制指令通过对目标负载转矩与实测负载转矩之间的差值进行PID运算得到。

4.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述储料机构包括两排平行设置且可在储料电机驱动下改变相对距离的储料辊。

5.如权利要求1所述方法，其特征在于，在储料电机驱动储料机构动作的过程中，一旦储料机构中所储存物料达到上限或下限，则停止储料电机运行。

6.放卷系统的张力控制装置，所述放卷系统包括放卷电机、储料机构和储料电机，所述放卷电机用于提供与物料放卷方向相反的转矩，所述储料电机用于驱动储料机构动作以使得其中所储存物料在预设上、下限之间变化；其特征在于，该装置包括：

放卷张力传感器，用于实时检测储料机构输出端的实测负载转矩；

夹持机构，设置于所述储料机构的输入端，可对所述储料机构输入端的物料进行夹持固定；

控制单元，用于对放卷系统进行控制，其在换卷过程中的控制逻辑包括：

在接收到换卷命令后，首先控制所述夹持机构将物料夹持固定，同时，以储料机构输出端的实测负载转矩跟踪预设的目标负载转矩作为控制目标，以速度模式对储料电机进行控制以使储料机构中所储存物料向下限变化；

在换卷完成并接到新的放卷命令后，首先以恒转矩模式控制放卷电机启动并达到预设的初始转矩后，控制所述夹持机构将物料释放，同时以速度模式控制储料电机以使储料机构中所储存物料向上限变化，直至储料机构中所储存物料达到上限后停止储料电机运行。

7.如权利要求6所述装置，其特征在于，控制单元在换卷过程中的控制逻辑还包括：如果在使储料机构中所储存物料向上限变化的过程中，所储存物料尚未达到上限时，储料机构输出端的实测负载转矩已达到目标负载转矩，则减小放卷电机的所述初始转矩。

8.如权利要求6所述装置，其特征在于，控制单元在以速度模式对储料电机进行控制以使储料机构中所储存物料向下限变化的过程中，所需速度控制指令通过对目标负载转矩与实测负载转矩之间的差值进行PID运算得到。

9.如权利要求6所述装置，其特征在于，所述储料机构包括两排平行设置且可在储料电机驱动下改变相对距离的储料辊。

10.如权利要求7所述装置，其特征在于，控制单元在控制储料电机驱动储料机构动作的过程中，一旦储料机构中所储存物料达到上限或下限，则停止储料电机运行。