[发明专利]一种可停车位的检测方法及装置

说明书

一种可停车位的检测方法，该方法包括：通过设置于车身侧边的超声波传感器检测车辆与障碍物之间的相对距离；拟合车辆行驶过程中检测到的多个所述相对距离，得到障碍物的第一边沿；检测所述障碍物的第一边沿中相邻的两个跳变边沿；在所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于所述相邻的两个跳变边沿；根据所述可停车位的两个侧边确定可停车位的位置。实施本发明实施例，能够利用超声波检测可停车位，提高车位检测的成功率，从而扩大自动泊车的适用场景。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种可停车位的检测方法及装置。

背景技术

在自动泊车的技术方案中，车位检测是首要的前提。目前，大部分的车位检测方案都是通过摄像头来拍摄车辆周边的环境图像，并识别环境图像中的车位线，从而检测出可能的停车位。

然而，上述车位检测方案是一种基于视觉的车位检测方案，上述车位检测方案较为容易受到外界环境的影响。比如说，在夜晚等光线较暗的情况下，难以从图像中识别出车位线。此外，上述车位检测方案适用于停车场等划分好车位线的场景，在路边空地等没有划分车位线的场景下难以检测出可停车位，从而导致这些场景下的自动泊车失败。

发明内容

本发明实施例公开了一种可停车位的检测方法及装置，能够利用超声波检测可停车位，提高车位检测的成功率，从而扩大自动泊车的适用场景。

本发明实施例第一方面公开一种可停车位的检测方法，所述方法包括：

通过设置于车身侧边的超声波传感器检测车辆与障碍物之间的相对距离；

拟合车辆行驶过程中检测到的多个所述相对距离，得到障碍物的第一边沿；

检测所述障碍物的第一边沿中相邻的两个跳变边沿；

在所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，分别垂直于所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边；

根据所述可停车位的两个侧边确定可停车位的位置。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，当所述相邻的两个跳变边沿之间的距离超过停入车辆所需的宽度阈值时，以及在所述根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边之前，所述方法还包括：

判断所述相邻的两个跳变边沿是否相互平行；

如果所述相邻的两个跳变边沿相互平行，执行所述根据所述相邻的两个跳变边沿确定可停车位的两个侧边，以使可停车位的两个侧边分别垂直于所述相邻的两个跳变边沿的步骤；

如果所述相邻的两个跳变边沿不相互平行，根据所述相邻的两个跳变边沿中的第一跳变边沿相对于第一坐标轴的第一夹角、以及所述两个跳变边沿中的第二跳变边沿相对于第一坐标轴的第二夹角，确定平均夹角；

将所述第一跳变边沿相对于所述第一坐标轴的夹角从所述第一夹角调整至所述平均夹角，以得到第一平均边沿；

将所述第二跳变边沿相对于所述第一坐标轴的夹角从所述第二夹角调整至所述平均夹角，以得到第二平均边沿；

根据所述第一平均边沿和所述第二平均边沿确定可停车位的两个侧边，以使所述可停车位的两个侧边分别垂直于所述第一平均边沿和所述第二平均边沿。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在控制车辆停入所述可停车位中的任意一个目标停车位时，通过所述车身侧边的超声波传感器以及设置于车辆尾部的超声波传感器检测所述目标停车位周边的障碍物位置；

利用所述目标停车位周边的障碍物位置调整所述目标停车位的位置。