[发明专利]一种用于车辆智能行车的引导方法、系统

权利要求书

1.一种用于车辆智能行车的引导方法，其特征是，包括以下步骤：

根据源车辆所在区域的电子地图，判断所述源车辆预行驶道路线形，若为转弯路段，则采集源车辆的行驶环境数据信息，采集驾驶人面部信息，其中，所述行驶环境数据信息包括前景图像；

根据所述源车辆预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离；

根据所述行驶环境数据信息判断所述预设判断距离内有无干扰体，若无，则根据所述前景图像捕捉所述前景图像中所述预行驶道路内侧边缘线的曲线顶点，若捕捉不成功，则在地面上，将沿所述源车辆纵轴方向距离所述源车辆预设距离的点作为所述预行驶道路的虚拟曲线顶点；

将所述曲线顶点或所述虚拟曲线顶点与根据所述驾驶人面部信息确定的驾驶人瞳孔位置连线，以所述连线与透明挡风玻璃平视显示器的交点作为基准点，根据基准点及预设条件生成用于在透明挡风玻璃平视显示器上显示的视觉引导区域，

其中，根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离，包括：

根据转弯路段的弯道半径、预瞄时间随道路半径变化系数、弯道半径随长度的变化率、转弯驾驶人预瞄时间的预设关系得出所述转弯驾驶人预瞄时间；

根据所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设判断距离的预设关系确定预设判断距离。

2.根据权利要求1所述的用于车辆智能行车的引导方法，其特征是，还包括：

根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设距离的预设关系确定预设距离。

3.根据权利要求2所述的用于车辆智能行车的引导方法，其特征是，根据所述预行驶道路线形、驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设距离的预设关系确定预设距离包括：

根据转弯路段的弯道半径、预瞄时间随道路半径变化系数、弯道半径随长度的变化率、转弯驾驶人预瞄时间的预设关系得出所述转弯驾驶人预瞄时间；

根据所述预行驶道路线形、所述转弯驾驶人预瞄时间、源车辆当前车速、预设距离的预设关系确定预设距离。

4.根据权利要求1或3所述的用于车辆智能行车的引导方法，其特征是，所述转弯路段的弯道半径、所述预瞄时间随道路半径变化系数、所述弯道半径随长度的变化率、所述转弯驾驶人预瞄时间的预设关系为：

其中，

T为转弯驾驶人预瞄时间，单位：s；

R为转弯路段的弯道半径，单位：m；

k为预瞄时间随道路半径变化系数，推荐取值范围[2,5]*10^-3；

dR/dl为弯道半径随长度的变化率，无量纲。

5.根据权利要求1所述的用于车辆智能行车的引导方法，其特征是，所述驾驶人面部信息通过第一摄像头采集，所述行驶环境数据信息通过第二摄像头采集，所述第一摄像头和第二摄像头分别设置于车内驾驶人前侧对应挡风玻璃上。

6.根据权利要求5所述的用于车辆智能行车的引导方法，其特征是，根据所述驾驶人面部信息确定的驾驶人瞳孔位置，包括：

根据所述驾驶人面部信息获得驾驶人瞳孔在基于第一摄像头建立的第一三维坐标系下的第一坐标位置；

将驾驶人瞳孔的所述第一坐标位置根据第一摄像头在所述源车辆挡风玻璃上的安装位置及角度转换成基于所述源车辆建立的第二三维坐标系下的第二坐标位置。

7.根据权利要求5所述的用于车辆智能行车的引导方法，其特征是，根据所述前景图像成功捕捉所述前景图像中所述预行驶道路内侧边缘线的曲线顶点，包括：

获取所述曲线顶点在基于第二摄像头建立的第三三维坐标系下的第三坐标位置；

将所述曲线顶点的所述第三坐标位置根据第二摄像头在所述源车辆挡风玻璃上的安装位置及角度转换成基于所述源车辆建立的第二三维坐标系下的第四坐标位置。