[发明专利]谷物处理自动驾驶系统及其自动驾驶方法和路径规划方法

权利要求书

1.一谷物处理自动驾驶系统的路径规划方法，其特征在于，其中所述路径规划方法包括如下步骤：

(a)获取一谷物处理主机周围农田的至少一图像；

(b)识别划分出所述图像对应农田的区域和边界；以及

(c)基于识别的所述区域规划出至少一行驶规划路径。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中上述路径规划方法中进一步包括步骤：(a.0)设定所述农田的作业区域和所述作业区域对应的至少一作业边界。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其中所述路径规划方法步骤(a.0)进一步包括步骤：藉由所述图像处理系统识别所述图像中所述农田区域和边界的方式识别出所述农田的所述作业区域和所述作业边界。

4.根据权利要求3所述的路径规划方法，其中在上述自动识别方法的步骤

(a)中，基于所述谷物处理自动驾驶系统的位置，实时地拍摄所述谷物处理自动驾驶系统周围的图像信息。

5.根据权利要求1所述的路径规划方法，其中上述路径规划方法的步骤(b)进一步包括步骤：利用图像分割技术分割所述图像，和识别划分所述图像的区域。

6.根据权利要求5所述的路径规划方法，其中在上述自动识别方法的步骤

(b)中，由一图像处理系统利用图像分割技术分割所述图像信息，和划分所述图像的区域为未作业区域、已作业区域、以及田边界区域。

7.根据权利要求6所述的自动识别方法，其中在上述自动识别方法的步骤(b)中，进一步包括如下步骤：

(b.1)分割所述图像为多个所述像元区域，和归一化所述像元区域的像素值为一数组；

(b.2)提取每一数组对应的所述像元区域的特征；以及

(b.3)基于所述像元区域对应的特征，输出所述图像的分类标签。

8.根据权利要求1所述的自动识别方法，其中上述路径规划方法的步骤(c)进一步包括步骤(c.1)：基于所述谷物处理主机的定位信息，所述图像处理系统识别所述图像的区域规划信息，以及所述导航系统的导航信息，得出所述行驶规划路径。

9.根据权利要求1所述的自动识别方法，其中上述路径规划方法的步骤(c)进一步包括步骤(c.2)：基于所述图像处理系统识别所述图像的农作物的信息调整所述谷物处理主体的行驶方向，以形成一车辆行驶路径。

10.一谷物处理自动驾驶系统的自动驾驶方法，其特征在于，其中所述自动驾驶方法包括如下步骤：

(I)获取至少一图像，和识别所述图像中农田的区域和田边界；

(II)基于所述识别信息，规划出至少一行驶规划路径；以及

(III)控制所述谷物处理主机按照所述行驶规划路径自动地行驶。

11.根据权利要求10所述的自动驾驶方法，其中上述自动驾驶方法步骤(II)进一步包括步骤：

获取所述谷物处理主机的定位信息；和

基于所述定位信息、所述图片的识别信息、以及所述导航系统的导航信息，规划出所述行驶规划路径。

12.根据权利要求11所述的自动驾驶方法，其中上述自动驾驶方法的步骤(I)进一步包括：识别出所述图像中对应农田中农作物的信息，其中所述农作物的信息包括农作物种类、农作物的高度、颗粒饱满度的信息。

13.根据权利要求12所述的自动驾驶方法，其中在上述自动驾驶方法中，进一步包括步骤：

(IV)基于所述图像的识别信息，调整所述谷物处理主机的作业系统的作业参数。