[发明专利]一种自动驾驶车辆的控制方法和自动驾驶系统

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

通过自动驾驶车辆的车载自动驾驶系统获取所述自动驾驶车辆的实时驾驶数据；

基于所述实时驾驶数据，由所述车载自动驾驶系统生成第一决策；

由所述车载自动驾驶系统将所述实时驾驶数据发送至远程数据处理系统；

由所述车载自动驾驶系统从所述远程数据处理系统接收第二决策，所述第二决策为所述远程数据处理系统生成；

通过所述自动驾驶系统确定所述第二决策与第一决策的差别；

根据所述第二决策与第一决策的差别和预设阈值，由所述车载自动驾驶系统对所述自动驾驶车辆下达决策指令；

所述远程数据处理系统的数据存储量、运算能力、决策模型的复杂度、用于生成第二决策的输入数据中的至少一个大于车载自动驾驶系统。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一决策为所述车载自动驾驶系统利用所述实时驾驶数据通过第一决策模型获得。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二决策为所述远程数据处理系统利用所述实时驾驶数据通过第二决策模型获得。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述远程数据处理系统为云端服务器，通讯手段为5G通讯。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二决策与第一决策的差别和预设阈值，由所述车载自动驾驶系统对所述自动驾驶车辆下达决策指令包括：

所述第一决策和第二决策的差别小于预设的阈值；

根据第一决策或者第二决策或者基于第一决策和第二决策获取的第三决策发出指令。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二决策与第一决策的差别和预设阈值，由所述车载自动驾驶系统对所述自动驾驶车辆下达决策指令包括：

所述第一决策和第二决策的差别大于预设的阈值，控制模块驱动所述自动驾驶车辆立即停车或者尽快驶离驾驶环境，进入安全环境后停车。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二决策与第一决策的差别和预设阈值，由所述车载自动驾驶系统对所述自动驾驶车辆下达决策指令包括：

所述第一决策和第二决策的差别大于预设的阈值，再次获取所述第一决策和第二决策。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二决策与第一决策的差别和预设阈值，由所述车载自动驾驶系统对所述自动驾驶车辆下达决策指令包括：

所述第一决策和第二决策的差别依然大于预设的阈值，

控制模块驱动所述自动驾驶车辆立即停车或者尽快驶离驾驶环境，进入安全环境后停车。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载自动驾驶系统从所述远程数据处理系统接收感知结果。

10.一种自动驾驶系统，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器包括至少一组指令，所述指令被构建为完成自动驾驶车辆的驾驶策略；

处理器，在工作状态下读取所述存储器的所述至少一组指令，并根据所述至少一组指令：

获取所述自动驾驶车辆的实时驾驶数据；

基于所述实时驾驶数据，生成第一决策信息；

将所述实时驾驶数据发送至远程数据处理系统；

从所述远程数据处理系统接收第二决策，所述第二决策为所述远程数据处理系统生成；

基于所述第二决策与第一决策确定所述第二决策与第一决策的差别，并根据所述第二决策与第一决策的差别和预设阈值，对所述自动驾驶车辆下达决策指令；

所述远程数据处理系统的数据存储量、运算能力、决策模型的复杂度、用于生成第二决策的输入数据中的至少一个大于车载自动驾驶系统。

11.如权利要求10所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述第一决策为所述车载自动驾驶系统利用所述实时驾驶数据通过第一决策模型获得。