[发明专利]移动方法、移动机器人和存储介质

权利要求书

1.一种移动方法，其特征在于，所述移动方法应用于移动机器人上；

沿所述移动机器人的前移方向的不同位置，在所述移动机器人上设置有N个距离传感器，所述N为大于等于2的正整数；

所述移动方法，包括：

所述移动机器人获取所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离；

所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，沿所述壁面移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述壁面为平面壁面；

所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，沿所述壁面移动，包括：

所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，确定预设基准点至所述壁面的距离，所述预设基准点至所述壁面的距离为基准距离；

所述移动机器人判断所述基准距离是否满足预设距离条件；

若所述基准距离不满足所述预设距离条件，则所述移动机器人进行转向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述N个距离传感器中的第一距离传感器的探测信号的发射方向为第一发射方向，所述N个距离传感器中的第二距离传感器的探测信号的发射方向为第二发射方向；

所述预设基准点和所述第一距离传感器之间的连线平行于所述第一发射方向，或者，所述预设基准点和所述第二距离传感器之间的连线平行于所述第二发射方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

所述第一距离传感器和所述第二距离传感器之间的距离为L，

所述第一发射方向相对目标连线的角度为θ1，所述第二发射方向相对所述目标连线的角度为θ2，所述目标连线过所述第一距离传感器和所述第二距离传感器的位置；

所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，确定预设基准点至所述壁面的距离，包括：

所述移动机器人根据所述第一距离传感器探测到的至所述壁面的第一距离d1和所述第二距离传感器探测到的至所述壁面的第二距离d2，以及所述L、所述θ1和所述θ2,计算出所述预设基准点至所述壁面的距离。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述移动机器人根据所述第一距离传感器探测到的至所述壁面的第一距离d1和所述第二距离传感器探测到的至所述壁面的第二距离d2，以及所述L、所述θ1和所述θ2,计算出所述预设基准点至所述壁面的距离，包括：

所述移动机器人根据所述第一距离传感器探测到的至所述壁面的第一距离d1和所述第二距离传感器探测到的至所述壁面的第二距离d2，以及所述L、所述θ1和所述θ2，计算出目标角度θ3；

所述移动机器人根据所述θ3和d0，计算出所述预设基准点至所述壁面的距离；

其中，所述d0为所述预设基准点和所述第一距离传感器之间的距离，所述θ3为过所述预设基准点和所述第一距离传感器的位置的直线和垂直于所述壁面的直线之间的角度；

或者，所述d0为所述预设基准点和所述第一距离传感器之间的距离，所述θ3为过所述预设基准点和所述第一距离传感器的位置的直线和所述壁面间的角度；

或者，所述d0为所述预设基准点和所述第二距离传感器之间的距离，所述θ3为过所述预设基准点和所述第二距离传感器的位置的直线和垂直于所述壁面的直线之间的角度；

或者，所述d0为所述预设基准点和所述第二距离传感器之间的距离，所述θ3为过所述预设基准点和所述第二距离传感器的位置的直线和所述壁面间的角度。