[发明专利]一种智能玩具车的自动巡线方法

说明书

本发明公开了一种智能玩具车的自动巡线方法，包括以下步骤：接收四组传感器在玩具车起步前或巡线中采集到的四组路面信息模拟信号，并将每一组模拟信号通过数模转换为对应的数字信号；其中，四组传感器安装在玩具车的底部；将每一数字信号分别与预设的颜色跳变阈值进行比对，得到每一组传感器对应位置的路径变化信息；根据每一组路径变化信息得到玩具车相对于轨迹线的姿态偏离信息；根据姿态偏离信息，调整玩具车的左右轮电机转向强度。本发明提供的一种智能玩具车的自动巡线方法，能够在精准地实现自动巡线的同时，还能够对玩具车的初始位置进行精确的调整对玩具车在行进过程中的位置进行精确的定位。

技术领域

本发明涉及玩具技术领域，尤其涉及一种智能玩具车的自动巡线方法。

背景技术

玩具是指专供儿童游戏使用的物品，能够提高给儿童智力开发以及娱乐玩耍等功能，一个好的玩具能够发展运动能力，训练知觉，激发想象，唤起好奇心，为儿童身心发展提供物质条件。随着人们生活水平不断提高，人们对玩具在娱乐性、可玩性和智力开发方面有了更高的追求。

目前市面的玩具车在网格轨迹线进行自动巡线时，通过两个感应头来实现纠偏，在行进过程中不管是哪一个感应头感应到轨迹线，车轮就立马向相反的方向纠正。

当玩具车在网格轨迹线进行巡线时，使用现有技术进行自动巡线，存在不能对玩具车在行进时作精确的调整以及不能对玩具车在行进中的位置进行精确定位的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种智能玩具车的自动巡线方法，能够在精准地实现自动巡线的同时，还能够使玩具车在原地做精准的调整以及对玩具车在行进中的位置进行精确定位。

为实现上述目的，本发明实施例提供了一种智能玩具车的自动巡线方法，包括以下步骤：

接收四组传感器在玩具车起步前或巡线中采集到的四组路面信息模拟信号，并将每一组所述模拟信号通过数模转换得到对应的数字信号；其中，所述四组传感器安装在玩具车的底部；

将每一所述数字信号分别与预设的颜色跳变阈值进行比对，得到每一组所述传感器对应位置的路径变化信息；

根据每一组所述路径变化信息得到玩具车在轨迹线的姿态偏离信息；

根据所述姿态偏离信息，调整玩具车的左右轮电机转向强度。

进一步地，所述四组传感器安装在玩具车的底部，具体为：

将所述四组传感器分别设置在玩具车底部中心点的四周；其中，

左上方传感器与右上方传感器感应区域之间的最小距离小于轨迹线宽，最大距离应大于轨迹线宽；且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线垂直；

左下方传感器与右下方传感器感应区域之间的最小距离小于轨迹线宽，最大距离应大于轨迹线宽；且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线垂直；

左上方传感器与左下方传感器感应区域中心点之间的最小距离大于轨迹线宽的倍；且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线平行；

右上方传感器与右下方传感器感应区域中心点之间的最小距离大于轨迹线宽的倍，且两个红外感应对管感应区域中心点之间的连线与玩具车前进方向的轨迹线平行。

进一步地，所述预设的颜色跳变阈值是根据玩具车在进行巡线时所在路面的不同组成颜色而设置的不同数值，且每一不同的颜色分别与不同的数值一一对应。

进一步地，所述姿态偏离信息为玩具车的左偏离信息和右偏离信息。

进一步地，所述自动巡线方法还包括步骤：