[发明专利]一种转向装置、锁定结构及固定方法

权利要求书

1.一种转向装置，其特征在于，包括转筒(8)、针筒(9)和转向驱动件(10)，所述转筒(8)垂直于机器人底面设置，转筒(8)的上端通过上端座(8-1)转动连接在机器人顶面通孔上，转筒(8)的下端通过下端座(8-2)转动连接在机器人底面通孔上，所述针筒(9)包括针筒主体，针筒主体套接在转筒(8)的外侧，针筒主体的下端环形阵列设置有若干个固定针滑槽，固定针滑槽沿所述针筒主体轴向设置，每个固定针滑槽内均设置有一个固定针(9-1)，固定针(9-1)的上端设置有弹簧，该弹簧设置在所述固定针滑槽内，固定针(9-1)的下端穿过所述下端座(8-2)，若干个所述固定针(9-1)从下端座(8-2)穿过形成适应树木表面的固定爪，所述针筒主体通过连接架与针筒滑块连接，针筒滑块套接在针筒丝杆(9-2)上，针筒丝杆(9-2)沿所述针筒主体的轴线设置，针筒丝杆(9-2)的上端与针筒电机(9-3)连接，针筒电机(9-3)固定在所述转筒(8)上，所述转筒(8)的外壁上还设置有转筒驱动齿，转筒驱动齿通过齿轮与转向驱动件(10)连接，转向驱动件(10)固定在机器人内部。

2.根据权利要求1所述的一种转向装置，其特征在于，所述针筒(9)还包括锁定结构，锁定结构包括：锁紧筒(9-4)、滑环(9-5)和顶杆(9-6)，所述锁紧筒(9-4)套接在针筒主体外侧，锁紧筒(9-4)的两端设置有包覆在针筒主体端部的外沿，该外沿用于限制锁紧筒(9-4)沿所述针筒主体轴线方向的移动，锁紧筒(9-4)的下端设置有固定针过孔(9-4-1)，固定针过孔(9-4-1)为腰形孔，腰形孔的一端宽度与固定针(9-1)宽度相同，腰形孔的另一端宽度小于固定针(9-1)宽度，所述滑环(9-5)套接在所述转筒(8)外侧，滑环(9-5)通过若干个与所述针筒(9)轴线平行的滑环限位杆(9-5-1)固定在固定针滑槽上端，滑环限位杆(9-5-1)上套接有弹簧，弹簧将所述滑环(9-5)压紧在固定针滑槽上，所述滑环(9-5)的外侧设置有滑环滑杆(9-5-2)，滑环滑杆(9-5-2)插入滑环滑槽(9-5-3)内，滑环滑槽(9-5-3)设置在所述锁紧筒(9-4)上，且滑环滑槽(9-5-3)倾斜设置，所述顶杆(9-6)固定连接在所述固定针(9-1)上端，所述固定针滑槽上端设置有顶杆过孔。

3.一种面向转向装置的锁定结构，转向装置包括转筒(8)、针筒(9)和转向驱动件(10)，所述转筒(8)垂直于机器人底面设置，转筒(8)的上端通过上端座(8-1)转动连接在机器人顶面通孔上，转筒(8)的下端通过下端座(8-2)转动连接在机器人底面通孔上，所述针筒(9)包括针筒主体，针筒主体套接在转筒(8)的外侧，针筒主体的下端环形阵列设置有若干个固定针滑槽，固定针滑槽沿所述针筒主体轴向设置，每个固定针滑槽内均设置有一个固定针(9-1)，固定针(9-1)的上端设置有弹簧，该弹簧设置在所述固定针滑槽内，固定针(9-1)的下端穿过所述下端座(8-2)，其特征在于，锁定装置包括：锁紧筒(9-4)、滑环(9-5)和顶杆(9-6)，所述锁紧筒(9-4)套接在针筒主体外侧，锁紧筒(9-4)的两端设置有包覆在针筒主体端部的外沿，该外沿用于限制锁紧筒(9-4)沿所述针筒(9)轴线方向的移动，锁紧筒(9-4)的下端设置有固定针过孔(9-4-1)，固定针过孔(9-4-2)为腰形孔，腰形孔的一端宽度与固定针(9-1)宽度相同，腰形孔的另一端宽度小于固定针(9-1)宽度，所述滑环(9-5)套接在所述转筒(8)外侧，滑环(9-5)通过若干个与所述针筒(9)轴线平行的滑环限位杆(9-5-1)固定在固定针滑槽上端，滑环限位杆(9-5-1)上套接有弹簧，弹簧将所述滑环(9-5)压紧在固定针滑槽上，所述滑环(9-5)的外侧设置有滑环滑杆(9-5-2)，滑环滑杆(9-5-2)插入滑环滑槽(9-5-3)内，滑环滑槽(9-5-3)设置在所述锁紧筒(9-4)上，且滑环滑槽(9-5-3)倾斜设置，所述顶杆(9-6)固定连接在所述固定针(9-1)上端，所述固定针滑槽上端设置有顶杆过孔。

4.一种转向装置的固定方法，其特征在于，转向装置包括转筒(8)、针筒(9)和转向驱动件(10)，所述转筒(8)垂直于机器人底面设置，转筒(8)的上端通过上端座(8-1)转动连接在机器人顶面通孔上，转筒(8)的下端通过下端座(8-2)转动连接在机器人底面通孔上，所述针筒(9)包括针筒主体，针筒主体套接在转筒(8)的外侧，针筒主体的下端环形阵列设置有若干个固定针滑槽，固定针滑槽沿所述针筒主体轴向设置，每个固定针滑槽内均设置有一个固定针(9-1)，固定针(9-1)的上端设置有弹簧，该弹簧设置在所述固定针滑槽内，固定针(9-1)的下端穿过所述下端座(8-2)，若干个所述固定针(9-1)从下端座(8-2)穿过形成适应树木表面的固定爪，所述针筒主体通过连接架与针筒滑块连接，针筒滑块套接在针筒丝杆(9-2)上，针筒丝杆(9-2)沿所述针筒主体的轴线设置，针筒丝杆(9-2)的上端与针筒电机(9-3)连接，针筒电机(9-3)固定在所述转筒(8)上，所述转筒(8)的外壁上还设置有转筒驱动齿，转筒驱动齿通过齿轮与转向驱动件(10)连接，转向驱动件(10)固定在机器人内部，所述针筒(9)还包括锁定结构，锁定结构包括：锁紧筒(9-4)、滑环(9-5)和顶杆(9-6)，所述锁紧筒(9-4)套接在针筒主体外侧，锁紧筒(9-4)的两端设置有包覆在针筒主体端部的外沿，该外沿用于限制锁紧筒(9-4)沿所述针筒主体轴线方向的移动，锁紧筒(9-4)的下端设置有固定针过孔(9-4-1)，固定针过孔(9-4-1)为腰形孔，腰形孔的一端宽度与固定针(9-1)宽度相同，腰形孔的另一端宽度小于固定针(9-1)宽度，所述滑环(9-5)套接在所述转筒(8)外侧，滑环(9-5)通过若干个与所述针筒(9)轴线平行的滑环限位杆(9-5-1)固定在固定针滑槽上端，滑环限位杆(9-5-1)上套接有弹簧，弹簧将所述滑环(9-5)压紧在固定针滑槽上，所述滑环(9-5)的外侧设置有滑环滑杆(9-5-2)，滑环滑杆(9-5-2)插入滑环滑槽(9-5-3)内，滑环滑槽(9-5-3)设置在所述锁紧筒(9-4)上，且滑环滑槽(9-5-3)倾斜设置，所述顶杆(9-6)固定连接在所述固定针(9-1)上端，所述固定针滑槽上端设置有顶杆过孔；

包括以下步骤：

步骤a：启动针筒电机(9-3)，针筒丝杆(9-2)转动，推动针筒(9)向机器人底面运动，针筒(9)下端的若干个固定针(9-1)同时从机器人底面伸出；

步骤b：树体表面起伏的最高点先与固定针(9-1)接触，并将对应接触的固定针(9-1)向固定针滑槽内推动，树体表面起伏的低处后与固定针(9-1)接触，并将对应接触的固定针(9-1)向固定针滑槽内推动，若干根固定针(9-1)下端的针尖刺入树体表面，并且若干个针尖形成适应树体表面的接触面；

步骤c：树体表面起伏的最高点对应的固定针(9-1)滑动至固定针滑槽底部后，顶杆(9-6)从固定杆滑槽上端的顶杆过孔伸出，向上推动滑环(9-5)，滑环(9-5)外侧的滑环滑杆(9-5-2)在滑环限位杆(9-5-1)的导向下沿着固定针(9-1)轴向滑动，滑环滑杆(9-5-2)在倾斜设置的滑环滑槽(9-5-3)内滑动，推动锁紧筒(9-4)转动，锁紧筒(9-4)上的固定针过孔(9-4-1)随之转动，固定针过孔(9-4-1)小于固定针(9-1)宽度的一端将固定针(9-1)夹紧，将固定针(9-1)的伸出长度固定，使若干个针尖形成的适应树体表面的接触面固定。