[发明专利]一种适用于狭窄空间的伤员抢运机器人腰部起重关节

权利要求书

1.一种适用于狭窄空间的伤员抢运机器人腰部起重关节，设置于行走机构(6)和拟人上半身执行机构(5)之间，其特征在于，包括腰部固定支座(1)、腰部旋转支座(2)及电机减速机组件(3)，其中腰部固定支座(1)与行走机构(6)连接，所述电机减速机组件(3)安装在所述腰部固定支座(1)上、且输出端与腰部旋转支座(2)连接，所述腰部旋转支座(2)可绕起重旋转轴线(M)转动，所述起重旋转轴线(M)与水平面呈夹角、且在水平面上的投影与所述机器人的前进方向呈夹角，所述腰部旋转支座(2)上设置拟人上半身执行机构(5)。

2.根据权利要求1所述的适用于狭窄空间的伤员抢运机器人腰部起重关节，其特征在于，所述腰部固定支座(1)包括连接座(101)和驱动部件安装基面(102)，其中连接座(101)与所述行走机构(6)连接，所述驱动部件安装基面(102)与连接座(101)呈锐角连接，所述电机减速机组件(3)设置于所述驱动部件安装基面(102)上。

3.根据权利要求2所述的适用于狭窄空间的伤员抢运机器人腰部起重关节，其特征在于，所述电机减速机组件(3)设置于所述驱动部件安装基面(102)的上方，所述腰部旋转支座(2)位于所述驱动部件安装基面(102)的下方。

4.根据权利要求1所述的适用于狭窄空间的伤员抢运机器人腰部起重关节，其特征在于，所述腰部旋转支座(2)包括上臂安装基面(201)、连接板(202)及旋转基面(203)，其中旋转基面(203)与所述电机减速机组件(3)的输出法兰连接，所述上臂安装基面(201)通过连接板(202)与所述旋转基面(203)连接，所述拟人上半身执行机构(5)设置于所述上臂安装基面(201)上。

5.根据权利要求4所述的适用于狭窄空间的伤员抢运机器人腰部起重关节，其特征在于，所述上臂安装基面(201)在初始位置时处于铅垂面上、且与所述行走机构(6)的前进方向垂直。

6.根据权利要求1所述的适用于狭窄空间的伤员抢运机器人腰部起重关节，其特征在于，所述起重旋转轴线(M)与水平面之间的夹角为18～35°。

7.根据权利要求1所述的适用于狭窄空间的伤员抢运机器人腰部起重关节，其特征在于，所述起重旋转轴线(M)在水平面上的投影与所述行走机构(6)的前进方向成45°夹角。

8.根据权利要求1所述的适用于狭窄空间的伤员抢运机器人腰部起重关节，其特征在于，所述电机减速机组件(3)包括减速机(7)、无框力矩电机定子(8)、无框力矩电机转子(9)、减速机输入齿轮轴(11)及电机安装座(12)，其中电机安装座(12)和减速机(7)一同安装在所述腰部固定支座(1)上，所述无框力矩电机定子(8)紧固于电机安装座(12)上，所述无框力矩电机转子(9)设置于所述无框力矩电机定子(8)内、且与所述减速机(7)的减速机输入齿轮轴(11)连接，所述减速机(7)的输出端与所述腰部旋转支座(2)连接。

9.根据权利要求8所述的适用于狭窄空间的伤员抢运机器人腰部起重关节，其特征在于，所述减速机输入齿轮轴(11)的末端设有绝对编码器(10)。

10.根据权利要求8所述的适用于狭窄空间的伤员抢运机器人腰部起重关节，其特征在于，所述减速机(7)为RV减速机。