[发明专利]一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统及其使用方法

权利要求书

1.一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统，其特征在于：包括底盘(100)、转向闭环控制系统(200)和速度闭环控制系统(300)，所述转向闭环控制系统(200)和速度闭环控制系统(300)安装于底盘(100)上，所述转向闭环控制系统(200)包括控制器(210)、伺服电机一(220)、全液压转向器(230)、转向油缸(240)和位移传感器(250)，所述伺服电机驱动全液压转向器(230)，所述全液压转向器(230)与转向油缸(240)连接，所述全液压转向器(230)控制转向油缸(240)的位移量，所述位移传感器(250)与转向油缸(240)连接并检测转向油缸(240)的位移量，所述位移传感器(250)与控制请电性连接；所述速度闭环控制系统(300)包括软轴(310)、变量泵(320)、扇形齿轮(330)、伺服电机二(340)和转速传感器(350)，所述变量泵(320)和扇形齿轮(330)之间采用软轴(310)连接，所述伺服电机二(340)与变量泵(320)转动连接，所述转速传感器(350)与控制器(210)电性连接，所述底盘(100)上设有网桥B(410)，所述网桥B(410)与控制器(210)电性连接，所述网桥B(410)与外界网桥A(400)无线连接，所述网桥A(400)通过交换机与PC主板连接。

2.根据权利要求1所述的一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统，其特征在于：所述转向闭环控制系统(200)控制前轮转向，所述前轮前方安装工业相机(260)，所述速度闭环控制系统(300)控制后轮(510)转速。

3.一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统的使用方法，其特征在于：所述方法为全液压转向器(230)控制转向油缸(240)位移量，转向油缸(240)带动前轮转向，位移传感器(250)检测并采集转向油缸(240)位移量传送给控制器(210)进行反馈输入，控制器(210)控制伺服电机一(220)的转速，伺服电机一(220)控制全液压转向器(230)的转动量。

4.一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统的使用方法，其特征在于：所述方法为发动机带动静液压驱动器工作，静液压驱动器控制变速箱与分动器的运行，变速箱与分动器控制车轮转动，转速传感器(350)检测并采集车速传递给控制器(210)进行反馈输入，控制器(210)控制伺服电机二(340)的转速，伺服电机二(340)控制变量泵(320)的柱塞倾角进一步控制车体的行进状态。

5.根据权利要求3或4的一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统的使用方法，其特征在于：所述方法中车轮转向角度为输入量，并实时输入PC主板内建立的运动学模型中计算出当前状态下的底盘(100)行走轨迹。

6.根据权利要求5的一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统的使用方法，其特征在于：所述方法中辅助采用工业相机(260)实时获取车轮前方视频信息，并将底盘(100)行走预测轨迹曲线实时加载到视频画面中整合为辅助视频信息，辅助视频信息通过网桥B(410)与网桥A(400)传递给PC进行实时视频显示。

7.根据权利要求6的一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统的使用方法，其特征在于：所述方法中的阶跃信号条件为转角10°，平均超调量小于10％，峰值响应时间小于0.2秒。

8.根据权利要求6的一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统的使用方法，其特征在于：所述方法中目标车速为0.3～2.4m/s，在此目标车速条件下，车速的平均控制误差为0.022m/s。

9.根据权利要求6的一种高地隙植保机远程遥控辅助驾驶系统的使用方法，其特征在于：所述方法中网桥通讯基于奥维通，实时数据传输超过5000米，视频延时时间小于150ms，指令延时时间小于40ms。