[发明专利]一种跟踪系统初始化方法及终端设备

权利要求书

1.一种跟踪系统初始化方法，其特征在于，所述方法包括：

采集视觉数据，基于所述视觉数据恢复图像采集装置的运动数据；

将恢复得到的所述图像采集装置的运动数据与测量得到的惯导数据进行对齐，得到初步的尺度信息和初步的重力信息；

从所述视觉数据中提取直线边缘信息；

根据所述初步的重力信息对所述直线边缘信息进行过滤，得到与所述重力信息的误差在预设阈值内的直线边缘信息，将与所述重力信息的误差在预设阈值内的直线边缘信息作为竖直边缘信息；

基于所述视觉数据中的竖直边缘信息对所述初步的重力信息进行修正，得到精确的重力信息，并基于所述精确的重力信息确定精确的尺度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集视觉数据，基于所述视觉数据恢复图像采集装置的运动数据，包括：

采集多帧图像；

对所述多帧图像进行视觉重建处理，得到所述图像采集装置的多个位姿信息，其中，所述多帧图像中的每帧图像对应一个所述图像采集装置的位姿信息，所述图像采集装置的位姿信息包括所述图像采集装置的位置信息和姿态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将恢复得到的所述图像采集装置的运动数据与测量得到的惯导数据进行对齐之前，所述方法还包括：

测量所述图像采集装置的惯导数据，并对所述惯导数据进行积分处理，其中，所述惯导数据包括角速度和加速度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述将恢复得到的所述图像采集装置的运动数据与测量得到的惯导数据进行对齐，得到初步的尺度信息和初步的重力信息，包括：

基于所述图像采集装置的多个位姿信息和所述惯导数据的积分结果，建立多个运动约束方程；

基于所述多个运动约束方程，得到所述初步的尺度信息和初步的重力信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像采集装置的多个位姿信息和所述惯导数据的积分结果，建立多个运动约束方程，包括：

基于所述图像采集装置的任意两个位姿信息和所述惯导数据的积分结果，建立多个运动约束方程；其中，所述图像采集装置的任意两个位姿信息包括：所述图像采集装置的任意两个相邻的位姿信息和任意两个非相邻的位姿信息。

6.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，

所述基于所述视觉数据中的竖直边缘信息对所述初步的重力信息进行修正，得到精确的重力信息，包括：

将所述竖直边缘信息和所述重力信息一致作为约束条件建立线性方程，基于所述线性方程得到所述精确的重力信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述竖直边缘信息的数量为多个，多个所述竖直边缘信息对应多个所述线性方程；

所述基于所述线性方程得到所述精确的重力信息，包括：

根据多个所述竖直边缘信息中的每个所述竖直边缘信息的长度对所述多个所述线性方程进行加权后联立；

基于联立后的线性方程，得到所述精确的重力信息。

8.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述精确的重力信息获取精确的尺度信息，包括：

利用所述精确的重力信息作为约束，将恢复得到的所述图像采集装置的运动数据与测量得到的惯导数据进行对齐，得到所述精确的尺度信息。