[发明专利]一种激光雷达

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括激光发射模块、分光模块、扫描模块、支撑体及接收模块，其中：

所述激光发射模块，用于发射脉冲激光束；

所述分光模块，用于将所述脉冲激光束分为N束入射光束，并传输至所述扫描模块，其中N≥2；

所述扫描模块，用于将所述N束入射光束反射至三维空间，及用于接收并反射所述N束入射光束经三维空间中的待测目标反射后的N束回波光束；

所述接收模块，用于接收并处理所述N束回波光束；所述接收模块包括依次设置的反射单元、会聚单元和探测单元；

所述反射单元用于反射经所述扫描模块反射后的所述回波光束，所述反射单元设置于所述入射光束从所述分光模块入射至所述扫描模块所形成的光路路径上，所述反射单元具有透光部，所述透光部用于被穿透以通过所述入射光束；

所述会聚单元用于会聚经所述反射单元反射后的回波光束；

所述探测单元用于接收并处理经所述会聚单元会聚后的回波光束；

所述支撑体，所述支撑体上设置有透光结构，所述透光结构用于仅通过所述入射光束和所述回波光束；所述透光结构包括N组光通道，每组所述光通道包括第一子光通道和第二子光通道，所述第一子光通道和所述第二子光通道连通，所述入射光束通过所述第一子光通道入射至所述扫描模块，待光束被待测目标反射返回时，所述回波光束通过第一光通道，且在传输通过所述第一子光通道后，入射至所述反射单元，再被所述反射单元射进入第二子光通道，并传输至所述探测单元；

所述分光模块和所述扫描模块对应形成N个子扫描视场，所述N个子扫描视场通过视场拼接构成所述激光雷达的总视场。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述分光模块包括分光元件和反射元件，其中：

所述分光元件，用于将所述脉冲激光束中的一部分分为所述N束入射光束中的N-1束，以及将所述脉冲激光束中的另一部分透过并入射至所述反射元件；

所述反射元件，用于反射所述脉冲激光束中的另一部分，以形成所述N束入射光束中的一束。

3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述分光元件包括第一分光元件及第二分光元件，其中：

所述第一分光元件，用于反射所述脉冲激光束中的一部分至所述扫描模块以形成第一入射光束，且透射过所述脉冲激光束中的另一部分以形成第一透射光束；

所述第二分光元件，用于反射所述第一透射光束中的一部分至所述扫描模块以形成第二入射光束，且透射过所述第一透射光束中的另一部分以形成第二透射光束；

所述反射元件，用于反射所述第二透射光束至所述扫描模块形成第三入射光束。

4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述第一入射光束、所述第二入射光束和所述第三入射光束的光强比例为x：y：z，其中y≥x且y≥z。

5.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述透光部为透光孔。

6.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述第一子光通道和所述第二子光通道呈夹角设置；

所述第一子光通道用于通过所述入射光束和所述回波光束；

所述第二子光通道用于通过且传输所述回波光束至所述探测单元。

7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，所述支撑体具有第一端和第二端，所述第一子光通道连通所述第一端和第二端，所述第二子光通道连通所述第二端；

所述反射单元设置于所述第一子光通道和所述第二子光通道的连通处；

所述会聚单元设置于所述第二子光通道内。

8.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，每组所述光通道的第二子光通道相互平行，且每组所述光通道的第一子光通道为自对应的第一端按预设的方向延伸预设长度后至对应的第二端之间的路径，其中所述预设的方向为自所述扫描模块的中心点至所述反射单元的中心点连线的方向。

9.根据权利要求7所述的激光雷达，其特征在于，每组所述光通道对应的第一端部分相交。