[发明专利]转矩模式马达驱动装置

权利要求书

1.一种转矩模式马达驱动装置，用以控制第一马达，所述第一马达驱动第一转轴转动，并且在一定转矩正常工作状态，配合用以驱动第二转轴的第二马达运作，维持将固定转矩输出至所述第一转轴，藉以使两端分别卷绕于所述第一转轴与所述第二转轴的卷料在所述第一转轴与所述第二转轴被驱动旋转时维持在固定张力，所述转矩模式马达驱动装置包含：

外接式补偿运算模块，电性连接用以反馈所述第一马达的第一速度的速度反馈装置与控制器，用以接收所述第一马达的所述第一速度与所述控制器产生的初始转矩命令与外部速度限制值，并在所述第二马达的第二速度发生变化，使所述第一马达脱离所述定转矩正常工作状态时，产生惯量转矩补偿命令与速度限制转矩补偿命令，且将所述惯量转矩补偿命令、所述速度限制转矩补偿命令与所述初始转矩命令叠加运算出补偿转矩命令；

速度控制回路，电性连接所述外接式补偿运算模块，用以接收所述补偿转矩命令，并据以产生速度控制转矩命令；以及

电流控制回路，电性连接所述速度控制回路，用以接收所述速度控制转矩命令，并据以产生马达驱动命令，藉以驱动所述第一马达逐渐输出限制值转矩以及逐渐回复至所述定转矩正常工作状态中的一者；

所述外接式补偿运算模块，包含惯量补偿单元，且所述惯量补偿单元用以接收所述控制器输出的所述外部速度限制值，并据以产生所述惯量转矩补偿命令，且所述外部速度限制值与所述第二速度相关；

所述惯量补偿单元内建有运算规则，并依据所述运算规则，产生所述惯量转矩补偿命令，且所述运算规则为转矩速度惯量运算公式。

2.根据权利要求1所述的转矩模式马达驱动装置，其中，所述外接式补偿运算模块，包含速度限制补偿单元，所述速度限制补偿单元用以接收所述第一速度，并比较所述第一速度与内建的速度限制值，据以产生所述速度限制转矩补偿命令。

3.根据权利要求2所述的转矩模式马达驱动装置，其中，所述速度限制补偿单元在判断出所述第一速度大于所述速度限制值中的速度上限值时，产生所述速度限制转矩补偿命令，且所述速度限制转矩补偿命令与所述初始转矩命令反向。

4.根据权利要求2所述的转矩模式马达驱动装置，其中，所述速度限制补偿单元在判断出所述第一速度小于所述速度限制值中的速度下限值时，产生所述速度限制转矩补偿命令，且所述速度限制转矩补偿命令与所述初始转矩命令同向。

5.根据权利要求1所述的转矩模式马达驱动装置，其中，所述外接式补偿运算模块，包含命令叠加单元，且所述命令叠加单元用以将所述惯量转矩补偿命令、所述速度限制转矩补偿命令与所述初始转矩命令叠加运算出所述补偿转矩命令。