[发明专利]一种智能化上包系统

权利要求书

1.一种智能化上包系统，其特征是：包括上包小车、冲断钢丝单元和行至棉包单元，冲断钢丝单元包括钢丝定位器、冲锥定位器、中央控制器Z_a和驱动器Q_a；

上包小车上设有冲锥，冲锥用于冲断棉包上的钢丝；

钢丝定位器用于对钢丝上的开包点进行定位，并将开包点的位置信息发送至中央控制器Z_a，开包点为在钢丝上设定的用于与冲锥接触的点，开包点远离钢丝上的接头；

冲锥定位器用于对冲锥进行定位，并将冲锥的位置信息发送至中央控制器Z_a；

中央控制器Z_a用于对开包点的位置信息和冲锥的位置信息进行处理，得到使冲锥锥头朝向开包点的冲锥角度调整方案，并将冲锥角度调整方案发送至驱动器Q_a；

驱动器Q_a用于按冲锥角度调整方案调整冲锥角度后驱动冲锥冲击开包点；

行至棉包单元包括储存器C_a、导航系统D_a、中央控制器Z_b和驱动器Q_b；

储存器C_a用于储存最优上包图和所有棉包的位置信息并发送至中央控制器Z_b；

导航系统D_a用于获取上包小车的位置信息并发送至中央控制器Z_b；

中央控制器Z_b用于根据最优上包图确定待抓取的棉包后调取待抓取的棉包的位置信息，根据待抓取的棉包的位置信息和上包小车的位置信息制定最优路线L后发送至驱动器Q_b，最优路线L为上包小车自当前位置行驶至待抓取的棉包位置的最短路线；

驱动器Q_b用于驱动上包小车沿最优路线L行驶至待抓取的棉包的位置。

2.根据权利要求1所述的一种智能化上包系统，其特征在于，所述上包小车上还设有一对大机械手臂和一对小机械手臂，大机械手臂I、小机械手臂I、冲锥、小机械手臂II和大机械手臂II依次排列。

3.根据权利要求2所述的一种智能化上包系统，其特征在于，所述大机械手臂由两个相互平行的弯钩通过与其相互垂直的连接棒连接而成；所述小机械手臂为钳状结构。

4.根据权利要求3所述的一种智能化上包系统，其特征在于，所述一对大机械手臂中的四个弯钩分别与矩形框的四个角连接形成抓夹结构，所述矩形框的一条边上设有三个夹持器，所述冲锥和一对小机械手臂分别与三个夹持器连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能化上包系统，其特征在于，还包括运送棉包单元，运送棉包单元包括储存器C_b、导航系统D_b、CCD、中央控制器Z_c和驱动器Q_c；

储存器C_b用于储存棉包台的位置信息并发送至中央控制器Z_c；

导航系统D_b用于采集上包小车的位置信息并发送至中央控制器Z_c；

CCD用于采集钢丝上的接头的位置信息以及大机械手臂的位置信息并发送至中央控制器Z_c；

中央控制器Z_c用于对接头的位置信息和大机械手臂的位置信息进行处理，得到大机械手臂角度调整方案后发送至驱动器Q_c，同时用于根据上包小车的位置信息和棉包台的位置信息制定最优路线M后发送至驱动器Q_c，大机械手臂角度调整方案是指使大机械手臂抓取棉包后，钢丝上的接头位于棉包侧面的方案，棉包面向冲锥的面为顶面，其他面为侧面，最优路线M为上包小车自当前位置行驶至棉包台位置的最短路线；

驱动器Q_c用于按大机械手臂角度调整方案调整大机械手臂角度后，驱动大机械手臂抓取棉包并在抓取完成后，驱动上包小车沿最优路线M行驶至棉包台后，将棉包放置在棉包台。

6.根据权利要求5所述的一种智能化上包系统，其特征在于，所述CCD安装在上包小车上。