[发明专利]一种农田专用除草机器人及其控制方法

说明书

本发明公开了一种农田专用除草机器人，属于农业机械技术领域，包括移动小车主体、行驶轮、除草机构和机械抓手，所述移动小车主体上安装有若干个行驶轮，行驶轮由安装在移动小车主体中的行驶轮驱动装置驱动运行，移动小车主体上安装有可调节除草机械臂机构，可调节除草机械臂机构上安装有除草机构和机械抓手，所述移动小车主体内置有用于控制可调节除草机械臂机构、行驶轮驱动装置、除草机构和机械抓手的工控机以及动力模块，与现有技术相比，本发明的有益效果是：利用现代信息技术与农业深度的跨界融合，通过引入深度学习模型使传统意义上的智能除草机器人过度到智慧化的农业除草机器人，提高了除草机器人的工作效率与工作质量。

技术领域

本发明涉及一种农业机械，具体是一种农田专用除草机器人及其控制方法。

背景技术

众所周知，杂草一直是危害农田作物茁壮成长的一大田间杀手，杂草丛生不仅和农田作物竞争土壤养分，而且还夺取有限的生长空间和太阳光照，同时还容易诱发田间灾害，严重影响农田作物的生长，导致农田作物的减产。

我国农业的田间除草主要以传统的方式进行，例如人工喷洒农药、人工机械除草等，大量的喷洒农药不仅污染环境而且不利于农田作物的生长，同时也会存在药物残留问题，而人工机械除草的方式效率低下，劳动成本过高，不适合大田作业。

随着我国农业现代化进程的不断加快，全民环保意识的不断增强，传统的田间除草方式不再适用，同时现有的智能除草机器人智能化程度有待提高，为响应国家的号召，因此急需一种农田专用除草机器人及其控制方法来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种农田专用除草机器人及其控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种农田专用除草机器人，包括移动小车主体、行驶轮、除草机构和机械抓手，所述移动小车主体上安装有若干个行驶轮，行驶轮由安装在移动小车主体中的行驶轮驱动装置驱动运行，移动小车主体上安装有可调节除草机械臂机构，可调节除草机械臂机构上安装有除草机构和机械抓手，所述移动小车主体内置有用于控制可调节除草机械臂机构、行驶轮驱动装置、除草机构和机械抓手的工控机以及动力模块；

所述移动小车主体和可调节除草机械臂机构上分别安装有深度相机一和深度相机二，深度相机一通过相机支架安装在移动小车主体上，深度相机一和深度相机二均与工控机电气连接。

作为本发明再进一步的方案：所述深度相机一为基于TOF原理的微软Kinect V2，深度相机二为基于三角测量法的英特尔Realsense D435。

作为本发明再进一步的方案：所述动力模块为可充电电源，可充电电源为48V的可充电锂电池或者铅蓄电池，可充电电源可拆卸的安装在所述移动小车主体后方中间位置的凹槽内，凹槽处安装有电源罩，将可充电电源封装在内，移动小车主体上设有充电接口。

作为本发明再进一步的方案：所述移动小车主体采用钣金材料制成，移动小车主体上设有启动按钮、急停按钮。

作为本发明再进一步的方案：所述行驶轮与移动小车主体可拆卸连接，所述行驶轮为直径250mm的越野实心橡胶轮胎。

作为本发明再进一步的方案：所述可调节除草机械臂机构通过底座固定座固定在滑动挡板上，滑动挡板插接安装在固定于移动小车主体表面的U型固定板上，U型固定板的两侧壁上均开设有用于与滑动挡板相互配合的槽口。

作为本发明再进一步的方案：还包括安装在移动小车主体前后侧的移动小车保险杠，移动小车保险杠采用合金材料制成。