[发明专利]一种互动机器人安全运行方法

权利要求书

1.一种互动机器人安全运行方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：互动机器人进入单只手锁定状态；

步骤2：互动机器人接受互动任务后，感知检测人机空间关系；

步骤3：互动机器人满足人机空间关系后，进入互动任务所设定步骤运行；定时中断以100ms为间隔，中断线程内检测是否出现人员突然闯入行为；

步骤4：当出现人员突然闯入行为时则急停单只手运行；

当突然闯入行为解除后，返回至单只手锁定状态，转入步骤2；

步骤5：互动任务执行完毕，互动机器人回复至单只手锁定状态。

2.根据权利要求1所述互动机器人安全运行方法，其特征在于，所述步骤1包括以下处理流程：

(1)控制主机切换至平视觉进行图像采集；

(2)控制主机通过驱动控制器操控升降杆处于最高极限位置；

(3)控制主机通过机械手臂控制器及灵巧手控制器操控机械手臂及灵巧手各关节锁定状态的角度。

3.根据权利要求1所述互动机器人安全运行方法，其特征在于，所述步骤2包括以下处理流程：

(1)控制主机接受来自时间任务列表、语音输入耳麦、AI云服务器途径的获取互动任务；

(2)控制主机操控全向移动车底以15度为间隔原地转动，从所采集图像中，判断少儿是否在画面中；

(3)当少儿处于图像中，测量少儿与互动机器人之间距离。

4.根据权利要求1所述互动机器人安全运行方法，其特征在于，所述步骤3包括以下处理流程：

(1)同桌讲解任务设定动作为：少儿处于互动机器人左侧，单只手仅对桌面书写台操作；

(2)白板讲解任务设定动作为：少儿处于桌边椅子，单只手仅对白板操作；

(3)棋牌对弈任务设定动作为：少儿处于棋盘对边，单只手在棋盘仅存棋子时对棋盘操作；

(4)空中对练任务设定动作为：少儿处于2米之外，互动机器人原地旋转以支撑单只手接拿抛掷飞碟、乒乓球、纱巾球；

(5)教棒指物任务设定动作为：互动机器人行走时单只手处锁定状态；互动机器人停顿静止时，少儿手挽装饰手臂，单只手手握教棒指物。