[发明专利]可实现椭圆轨迹的海豚胸鳍蝶泳式拍动机构

权利要求书

1.一种可实现椭圆轨迹的海豚胸鳍蝶泳式拍动机构，其特征在于：包括一对仿生胸鳍(1)、以及用于驱动该对仿生胸鳍(1)实现椭圆轨迹的击水、划水和换向运动的驱动执行机构，该驱动执行机构通过输出轴(2)与一对仿生胸鳍(1)相连接；其中所述驱动执行机构包括带动仿生胸鳍实现椭圆轨迹的击水和划水运动的胸鳍拍动机构和带动仿生胸鳍实现换向运动的胸鳍转动机构；所述胸鳍拍动机构包括十字滑槽(3)、依次连接的伺服电机(4)、锥齿轮组(5)和驱动轴(6)，该驱动轴(6)的两端分别通过曲柄(7)连接有摆动连杆(8)，该摆动连杆(8)上以曲柄(7)和摆动连杆(8)的连接处为中心对称设有滑块(9)，所述伺服电机(4)驱动锥齿轮组(5)啮合带动驱动轴(6)转动时，驱动轴(6)带动曲柄(7)以及曲柄(7)和摆动连杆(8)的连接处共同作圆周运动，进而带动两滑块(9)沿十字滑槽(3)作往复运动，使得与仿生胸鳍(1)相连接的摆动连杆(8)端部输出椭圆轨迹运动；还包括同心套设的椭圆盘(10)和小圆盘(11)，该小圆盘(11)套设在椭圆盘(10)内且两者之间间隔形成圆形线槽(12)，所述十字滑槽(3)开设在椭圆盘(10)和小圆盘(11)上。

2.根据权利要求1所述的可实现椭圆轨迹的海豚胸鳍蝶泳式拍动机构，其特征在于：所述锥齿轮组(5)包括两个相互啮合且中心轴垂直设置的锥齿轮。

3.根据权利要求1所述的可实现椭圆轨迹的海豚胸鳍蝶泳式拍动机构，其特征在于：所述胸鳍转动机构包括用于驱动输出轴(2)旋转的舵机(13)和用于固定舵机(13)的舵机支架(14)。

4.根据权利要求1所述的可实现椭圆轨迹的海豚胸鳍蝶泳式拍动机构，其特征在于：所述胸鳍拍动机构和胸鳍转动机构之间依次连接有万向节(15)和滑杆组件，该滑杆组件包括相互配合的滑杆(16)和套筒(17)。

5.根据权利要求1所述的可实现椭圆轨迹的海豚胸鳍蝶泳式拍动机构，其特征在于：还包括用于包覆驱动执行机构的仿生外壳(18)和套设在输出轴(2)上、与仿生外壳(18)相连接的鱼眼轴承(19)。