[发明专利]一种自适应抗噪的冗余度机械臂运动规划方法有效
| 申请号： | 201910016168.4 | 申请日： | 2019-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN109514563B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 郭东生;蔡建煌;李泽昕;冯庆山 | 申请（专利权）人： | 华侨大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 张松亭;林燕玲 |
| 地址： | 362000 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 冗余 机械 运动 规划 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种自适应抗噪的冗余度机械臂运动规划方法，其特征在于，利用内模原理，设计可自动生成用于补偿噪声扰动的信号的动态系统,该动态系统设计为：
其中y(t)表示用于补偿谐波噪声扰动的信号，z(t)表示y(t)的时间导数且定义为表示z(t)的时间导数，f表示噪声的频率；基于该动态系统，结合机械臂运动规划的要求，引入位置误差的反馈，建立可自适应抗噪的运动规划方案，其为：
其中表示机械臂的关节速度；P(t)表示机械臂雅可比矩阵J(θ(t))的伪逆矩阵，θ(t)表示机械臂的关节角度；e(t)表示机械臂运动规划过程中的位置误差且定义为表示一个非线性映射函数，rd(t)表示机械臂末端执行器期望的运动轨迹；表示rd(t)的时间导数，γ表示位置误差的反馈增益，t表示时间；下位机控制器根据规划方案的求解结果，驱动机械臂使其在存在谐波噪声的情况下仍可有效地完成给定的末端规划任务。
2.如权利要求1所述的一种自适应抗噪的冗余度机械臂运动规划方法，其特征在于，已知频率的谐波噪声描述为：
δ(t)＝A sin(2πft+φ)
其中A表示噪声的幅值，φ表示噪声的相位。
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