[发明专利]一种虚拟仿生模型的动作设计方法

权利要求书

1.一种虚拟仿生模型的动作设计方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、选取角度传感器，完成系统的硬件连接。

步骤2、绘制手臂模型，进行骨骼设计。

步骤3、将模型导入视频动画软件Unity 3D中，进行场景渲染。

步骤4、设计模型的动画脚本，配置硬件连接参数。

步骤5、挂接脚本，启动数据采集装置，实现测试者与仿生模型之间的动作跟踪。

2.根据权利要求1所述的虚拟仿生模型的动作设计方法，其特征在于，

步骤1、选用3组JY61惯性传感器，获取其输出的欧拉角，即为：滚转角俯仰角φ和偏航角θ，用于采集姿态变化所需的角度数据。角度采集过程以ARDUINO为控制核心，在开发板的低位I/O口中，以模拟软串口的方式，放置了3组JY61传感器，并将其固定于测试者的手掌、前臂、上臂之间，用于采集固定节点的欧拉角；

步骤2、采用3D max软件绘制手臂模型，并完成手臂骨骼关节的架设。将各关节的节点固定于模型中，并绑定其父子关系。

步骤3、将步骤2完成的控制节点的手臂模型导入Unity3D的工程中。创建材质球，并为材质球增加皮肤贴图，然后将处理后的材质球拖拽到手臂模型中。同时在Unity3D中加入Camera组件和Light组件布置动画场景。

步骤4、为手臂模型中的三个节点编写相应动画脚本代码，用于控制模型中节点与transform组件关联，其中根节点1的控制过程较为复杂。随后将串口获取的欧拉角配置到transform组件的rotation(x,y,z)中，即可完成仿生模型与传感器的物理连接。

步骤5、在Unity3D中挂接步骤4的动画脚本，做好获取角度数据的准备。设置ARDUINO串口的波特率设定为：9600bps，发送并由上位机接收角度数据。